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前言
软件安装
根据自己硬件配置参数
生成代码
开发板运行
总结
前言
好久没有玩ST的电机库了，已经更新到了MotorControl Workbench 6.2.1，6以上的版本比5的版本界面操作有很大的不同，核心算法有些增加。最近体验了一把使用自定义硬件配置生成代码运行，感受就是如果用官方的硬件，直接配置更容易，但是使用自己的硬件，配置起来就比较麻烦，这里总结一下遇到的一些坑。
主要用到的软件：
cubemx 6.10.0
MCSDK 6.2.1
Keil V5
硬件：
自己设计的Demo板
软件安装
这一步没啥好说的，无脑安装就行了，安装好后桌面上会有这几个软件，分别是CubeMX, Keil, MCSDK6.2, 还有一个上位机。
根据自己硬件配置参数
这一步不像是5.x的版本，可以自定义硬件，用起来会更麻烦。先在Tools里配置自己的硬件。
核心就是配置自己的功率板和控制板，因为Demo板是自定义的 ，功率和控制都整合在一起了，所以需要做一些调整，除此之外采样电阻，运放增益，母线电压分压比等需要根据实际进行配置。
不像老版本可视化配置，还可以自动计算增益。这里需要用脚本来编辑，如下脚本的代码量不是很多，Power部分主要配置运放，发波频率，发波极性，分压，温度等，代码很容易能看懂。
Control部分也一样，主要配置引脚功能，通道，芯片型号等。配置好后就可以开始整合了。
1.设置项目名，选择电机类型控制方式
2. 选择电机，这一步可以随便选择一个，后面再配置，配置好自己的电机后会在这里出现可选的电机。
3.前面通过脚本配置了自己的板子后，就可以在功率板这里找到相应的配置信息，并可以选择，不然只能选官方的。
4. 控制板也是如此，可以选中。
最后的Bridge根据自己的需要可以在配置控制板的时候设置是否需要，不需要的话就不会有这个选项。
一切配置好后就来到了这个界面，在这里就和之前的版本一样了，选择传感器，配置启动参数，电机等，无非就是位置不一样了。
可以看到电流的采样通道，运放增益和自己硬件配置的就一样了。其他母线电压采样也是如此，具体的配置细节这里不多说，内容比较多，这里先把流程搞通。
生成代码
根据使用的工具链生成代码，千万不要用中文路径，不然会报错。
打开软件目录，一个是配置信息，一个是生成的Keil软件工程。进入软件目录，打开Keil的工程文件就可以编译了。
编译报错了，添加下图的汇编文件即可。
Not enough information to list image symbols.
Not enough information to list load addresses in the image map.
Finished: 2 information, 0 warning and 1 error messages.
"F401_Motor105_621\F401_Motor105_621.axf" - 1 Error(s), 0 Warning(s).
开发板运行
下载程序后，可以直接用开发板的启动按钮开机，打开Motor Pilot 6.2.1软件。
选择上位机界面
这个界面就和老板本很像了，点击连接。
还可以点波形，查看变量的变化。
总结
到这里，基于MotorControl Workbench 6.2.1 电机库的安装，下载运行，上位机调试的流程就结束了。很想吐槽下！！！
