1.Introduction 在ADAS控制系统中,通常根据预瞄距离x去估计横向距离y,有如下关系: y = a0 + a1 x + a2 * x^2 + a3 * x^3 ,那么现在有个需求,希望根据上述x和y的关系,去估计规划预瞄轨迹yawRate 2.How to estimate? 3.Reated Works 估计自车轨迹曲率的方法自动驾驶——平均道路曲率计算