标定雷达和相机时使用direct_visual_lidar_calibration。

主页

• https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration?tab=readme-ov-file
• https://koide3.github.io/direct_visual_lidar_calibration/
  主页中有安装指南，但不详细，没有表明依赖包版本。

安装

ubuntu

以下流程仅适用于ubuntu20.04 & ros1。笔者尝试使用ubuntu18.04安装，会遇到其他问题。

pcl

pcl版本得是1.10以上
ubuntu20中默认安装的pcl就是1.10。
可以参考https://blog.csdn.net/weixin_44244190/article/details/130559052

• 安装pcl：

sudo apt-get install libpcl-dev

• 查看pcl版本：

apt-cache show libpcl-dev

OpenCV

opencv版本得是4以上

• 安装opencv：

sudo apt install libopencv-dev

ceres

ceres版本得大于2.0，2.0仍会报错
安装最新2.2版本

• 若之前没装过ceres可以按以下流程安装

# Install Ceres
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install

• 若想保留不同版本的ceres
  参考https://blog.csdn.net/weixin_40324045/article/details/131960018?spm=1001.2014.3001.5506

在/usr/local/下新建一个文件夹如ceres_2.2.0

cd /usr/local
sudo mkdir ceres_2.2.0

在编译时将安装路径指定为该文件夹

cd ~
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX="/usr/local/ceres_2.2.0" .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install

使用时修改direct_visual_lidar_calibration的cmakelist，在find_package之前指定ceres的路径

set(Ceres_DIR /usr/local/ceres_2.2.0/lib/cmake/Ceres)
find_package(Ceres REQUIRED)

• 若想查看ceres版本
  参考https://blog.csdn.net/qq_35037684/article/details/131064049
  查看头文件 version.h

其他依赖

按照官方流程

# Install dependencies
sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev# Install GTSAM
git clone https://github.com/borglab/gtsam
cd gtsam && git checkout 4.2a9
mkdir build && cd build
# For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF \-DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF \-DGTSAM_WITH_TBB=OFF \-DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install# Install Iridescence for visualization
git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)
sudo make install

应该不会遇到问题

fmt

官方流程中并没有说需要安装fmt，若此时按照流程直接下载编译direct_visual_lidar_calibration包
会遇到如下错误

fatal error: fmt/format.h: 没有那个文件或目录

fmt需要安装8.1.1版本，安装其他版本之后会报错
参考https://blog.csdn.net/qq_44849479/article/details/125186678
与https://blog.csdn.net/HozenChe/article/details/124979631

先到https://fmt.dev/8.1.1/index.html下载8.1.1版，注意不要git也不要下最新版，都会报错。

解压后，见修改fmt的cmakelist，加入

set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON)

若不加直接安装，之后会出现如下错误

usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: final link failed: Bad value

之后

cd fmt-8.1.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果安装了其他版本的fmt可以参考https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/125123326卸载。
进入build文件夹，使用如下命令

sudo xargs rm < install_manifest.txt

direct_visual_lidar_calibration

完成所有依赖的安装后

# ROS1
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
cd .. && catkin_make

若是系统上安装了多版本的ceres，参考前文先指定版本。