电流环,速度环,位置环以及PID算法的简单了解

PID算法的通俗讲解
PID算法的江湖地位?
PID算法在控制领域是非常常见的算法,小到控制温度,大到控制飞机的飞行姿态,基本上算是在控制领域万能的算法。

关于PID算法的生活小故事:
假设一辆慢点量的车,跑着跑着慢下来了,由于电池电压的影响小车的速度变慢了,那怎么使小车按照恒定速度驾驶?
对于自动控制的问题一定要通过算法解决,因为运动状态的控制与输入的控制值,具体的对应关系,谁也不知道,但是在具体的场景中使用了PID算法,通过编码器的速度反馈,可以实时的知道小车的速度是否慢了,然后利用目标速度与实际速度的误差带入算法,即可获得当前的占空比,达到控制速度的效果。

pid算法的一般形式:PID控制其实就是对偏差的控制,如果偏差为0,则比例环节不起作用,只有存在偏差的时候,比例环节才起作用,积分环节主要来消除静态误差,所谓静态误差,就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值,积分环节实际上就是偏差累计的过程,把累计的误差加到原有系统上用来抵消系统造成的静态误差,而微分信号则反映了偏差信号的变化规律,也可以说是变化趋势,根据偏差信号的变化趋势进行超前调节,从而增加系统的预知性。

位置式的PID需要有积分限幅和输出限幅,而增量式PID只需要输出限幅

比例项:
成比例的反应控制系统中输入与输出的偏差信号,只要偏差一旦产生,就立即产生控制的作用来减少产生的误差。
积分项:
在比例控制环节产生了静态误差,在积分环节中,主要用于消除静态误差提高系统的无差度
微分项:
微分环节的作用是反应系统偏差的一个趋势,可以在误差来临之前提前引入一个有效的修正信号。抑制系统的过度调整。

比例就相当于水龙头,越大拧的水龙头就越大,积分就相当于它稳定之后,但是实际上没有达到设置的值,就偷偷的拧开水龙头,。微分就是一次性加水加多了超过来设定的值,赶紧抽掉一点,已达到设置的数值。

PID参数整定(核心)

整定方法:试凑法,临界比例法,一般调节法
试凑法:
调试的时候把,比例积分最大,D最小
按纯比例系统整定比例度,使其得到一个比较理想的调节过程曲线,然后再把比例度放大1.2倍左右,将积分时间由大变小改变,使其得到较好的调节曲线。
最后再这个积分时间下重新改变比例度,再看调节过程曲线有无改善。
如有改善,可将元整定的比例度减少,改变积分时间,这样多次反复,就可以得到合适比例度和积分时间
如果再外界的干扰下系统稳定性不好,可把比例度和积分时间适当增加,使系统足够稳定
将整定好的比例度和积分时间适当减少,加入微分作用,以得到超调量,调节作用时间最短的调节过程。

KP加快系统响应速度,提高系统的调节精度,KI用于消除稳态误差,kd改善系统的稳态性能

常用测速方法————M法
频率测量方法,这种方法是再一个固定计时周期内,统计这段时间的编码器脉冲数,计算速度值,设编码器单圈总脉冲数为C,在时间T0内,统计到编码器脉冲数为M0,则转速的值为n=M0/CT0,告诉测量的时候可以获取到较好的精度和平稳性,但是如果速度很低,低到T0时间内只有几个脉冲,此时算出来的误差比较大,并且不稳定。

T法:周期测量法,建立一个已知频率的高频脉冲并对其计数,计数时间由捕获到的编码器相邻两个脉冲的时间间隔T决定,计数值为M,高频脉冲频率为F n=F/cm,适合低速,高速误差大

M/T法,既测量编码器的脉冲数又测量一定时间内的高频脉冲数,在一个相对固定的时间内,计数编码器脉冲数为M0,并计数一个已知频率为F0的高频脉冲,计数值为M1,计算速度值, n=F0M0/CM1,电机高速时,M0增大,M1减小,相当于M法,低俗时,M1增大,M0减小相当于T法

直流有刷电机–速度环闭环控制
直流有刷电机–位置环控制
想让直流电机,随时随地的根据设定的位置转动,到指定位置就停下来,是很困难的,这因为直流电机驱动的特性决定的,但是如果引入位置环,可以根据实际位置的反馈来试试进行调整。
电流环控制:为了合理利用电机,如果电机一直咋超载情况下工作会损坏电机,因此我们就需要控制电流的输出,因此引入电流环很有必要。

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