一、准备工作

有关OLED屏初始化的问题，详见【STM32+HAL】OLED显示初始化配置

二、所用工具

1、芯片：STM32F10C8T6

2、CUBEMX配置软件

3、 6 轴运动处理组件MPU6050

三、实现功能

OLED屏显示姿态角

四、HAL配置步骤

1、开启I2C1进行MPU6050通信

2、开启I2C2进行OLED屏配置

3、开启定时器1

至此，CUBEMX配置完成

五、巨人之肩

实际原理与代码讲解见：

基于STM32的四旋翼无人机项目（二）：MPU6050姿态解算（含上位机3D姿态显示教学）

【记录】自己动手使用HAL库对MPU6050进行编程

六、源码提供

【STM32+HAL】姿态传感器陀螺仪MPU6050模块