参考：搞懂了！原来激光雷达和相机的内外参是这样标定的_哔哩哔哩_bilibili
代码下载：SensorsCalibration/lidar2camera at master · PJLab-ADG/SensorsCalibration (github.com)
LIDAR2Camera 手动标定
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常用的三个API：
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