Matlab 机器人工具箱 Link类

文章目录

  • 1 Link类
    • 1.1 机械臂Link类
    • 1.2 构造函数
    • 1.3 信息/显示方法
    • 1.4 转换方法
    • 1.5 操作方法
    • 1.6 测试方法
    • 1.7 重载操作
    • 1.8 属性(读/写)
    • 1.9 例子
  • 2 Link.Link
    • 2.1 创建机器人连杆对象
    • 2.2 OPTIONS
    • 2.3 注意
    • 2.4 旧语法
    • 2.5 例子
  • 3 Link的其他函数
    • 3.1 Link.A
    • 3.2 Link.char
    • 3.3 Link.display
    • 3.4 Link.dyn
    • 3.5 Link.friction
    • 3.6 Link.horzcat
    • 3.7 Link.nofriction
    • 3.8 Link.plus
    • 3.9 Link.set.I
    • 3.9 Link.set.r
    • 3.9 Link.set.Tc
    • 其它

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官网:Robotics Toolbox - Peter Corke

1 Link类

1.1 机械臂Link类

Link对象包含了与机器人关节和连杆相关的所有信息,如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传动参数等。

1.2 构造函数

函数描述
Link通用构造函数
Prismatic利用标准DH构造一个平移joint + link
PrismaticMDH利用改进DH构造一个平移joint + link
Revolute使用标准DH构建一个转动的joint + link
RevoluteMDH使用改进DH构建一个转动的joint + link

1.3 信息/显示方法

方法描述
display以人类可读的形式打印连杆参数
dyn显示连杆动力学参数
type关节类型: ‘R’ or ‘P’

1.4 转换方法

方法,描述
char转换为string

1.5 操作方法

方法描述
A连杆变换矩阵
friction摩擦力
nofriction连杆对象的摩擦参数设置为0

1.6 测试方法

方法描述
islimit测试关节是否超出弱限位
isrevolute测试关节是否是旋转类型
isprismatic测试关节是否是平移类型
issym测试joint + link是否具有符号参数

1.7 重载操作

方法描述
+串联连杆,结果为SerialLink对象

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