文章目录 1 Link类 1.1 机械臂Link类 1.2 构造函数 1.3 信息/显示方法 1.4 转换方法 1.5 操作方法 1.6 测试方法 1.7 重载操作 1.8 属性(读/写) 1.9 例子 2 Link.Link 2.1 创建机器人连杆对象 2.2 OPTIONS 2.3 注意 2.4 旧语法 2.5 例子 3 Link的其他函数 3.1 Link.A 3.2 Link.char 3.3 Link.display 3.4 Link.dyn 3.5 Link.friction 3.6 Link.horzcat 3.7 Link.nofriction 3.8 Link.plus 3.9 Link.set.I 3.9 Link.set.r 3.9 Link.set.Tc 其它
官网：Robotics Toolbox - Peter Corke
Link对象包含了与机器人关节和连杆相关的所有信息，如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传动参数等。
函数 描述 Link 通用构造函数 Prismatic 利用标准DH构造一个平移joint + link PrismaticMDH 利用改进DH构造一个平移joint + link Revolute 使用标准DH构建一个转动的joint + link RevoluteMDH 使用改进DH构建一个转动的joint + link
方法 描述 display 以人类可读的形式打印连杆参数 dyn 显示连杆动力学参数 type 关节类型: ‘R’ or ‘P’
方法 描述 A 连杆变换矩阵 friction 摩擦力 nofriction 连杆对象的摩擦参数设置为0
方法 描述 islimit 测试关节是否超出弱限位 isrevolute 测试关节是否是旋转类型 isprismatic 测试关节是否是平移类型 issym 测试joint + link是否具有符号参数
方法 描述 + 串联连杆，结果为SerialLink对象
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