官网：Robotics Toolbox - Peter Corke

R.dyn

查看动力学参数

mdl_puma560;
p560.dyn;%查看puma560机械臂所有连杆的动力学参数
p560.dyn(2);%查看puma560机械臂第二连杆的动力学参数
p560.links(2).dyn;%查看puma560机械臂第二连杆的动力学参数

R.fdyn

正动力学函数，根据力矩求解关节值。

[Tsim, q, qd] = R.fdyn(T, torqfun)

输入：T表示整个时间间隔，torqfun表示力矩函数
输出：Tsim表示每个采样时间点，q、qd表示各关节角度、角速度

[T, q, qd] = R.fdyn(T, torqfun, q0, dq0, ARG1, ARG2, ...)
% PD控制例子
[t, q] = R.fdyn(10, @mytorqfun, qstar, P, D);
function tau = mytorqfun(t, q, qd, qstar, P, D)
tau = P*(qstar-q)