Matlab 机器人工具箱 动力学

文章目录

  • R.dyn
  • R.fdyn
  • R.accel
  • R.rne
  • R.gravload
  • R.inertia
  • R.coriolis
  • R.payload

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官网:Robotics Toolbox - Peter Corke

R.dyn

查看动力学参数

mdl_puma560;
p560.dyn;%查看puma560机械臂所有连杆的动力学参数
p560.dyn(2);%查看puma560机械臂第二连杆的动力学参数
p560.links(2).dyn;%查看puma560机械臂第二连杆的动力学参数

R.fdyn

正动力学函数,根据力矩求解关节值。

[Tsim, q, qd] = R.fdyn(T, torqfun)

输入:T表示整个时间间隔,torqfun表示力矩函数
输出:Tsim表示每个采样时间点,q、qd表示各关节角度、角速度

[T, q, qd] = R.fdyn(T, torqfun, q0, dq0, ARG1, ARG2, ...)
% PD控制例子
[t, q] = R.fdyn(10, @mytorqfun, qstar, P, D);
function tau = mytorqfun(t, q, qd, qstar, P, D)
tau = P*(qstar-q) 

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