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👨‍💻 本文由 秩沅 原创

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🎶（A） 关键API知识

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API	解释
motorTorque	扭矩力：
brakeTorque	制动扭矩:刹车
Radius	碰撞器车轮半径
Wheel Damping rate	车轮阻尼率
GetWorldPose(out wheelPosition, out wheelRotation);	获取碰撞器当前的空间位置和空间角度。
steerAngle	车轮碰撞器的转向。
GetGroundHit	车轮的地面碰撞数据。
rpm	当前轮轴转速（以每分钟转数为单位）。
isGrounded	车轮是否在空中（只读）
suspensionSpring	车轮悬架的参数。 悬架尝试通过施加线性力和阻尼力来到达目标位置。

WheelHit参数	说明
collider	T另一个碰撞机的轮子正在撞击。
force	施加在接触上的力的大小。
forwardDir	滚轮指向的方向。.
forwardSlip	轮胎在滚动方向上打滑。加速滑移为负，制动滑为正
normal	接触点的正常。.
point	T车轮与地面之间的接触点。
sidewaysDir	车轮的侧向方向。l.
sidewaysSlip	侧身滑 轮胎向侧向打滑。.
rpm	当前轮轴转速（以每分钟转数为单位）。（只读）.

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🎶（B） 参数一览

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🎶（C） 扭矩力

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知识百科：什么是扭矩力？
扭矩是指发动机运转时从曲轴端输出的平均力矩，俗称为发动机的“转劲”，是 发动机性能 的一个重要参数，扭矩越大，发动机输出的“劲”越大，曲轴转速的变化也越快，汽车的爬坡能力、起步速度和加速性也越好。

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🎶（D） 阿克曼转向

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引用：阿克曼转向是一种现代汽车的转向方式，也是移动机器人的一种运动模式，在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎

• 后轮距尺寸设置为1.5f ，轴距设置为2.55f ，radius 默认为6，radius 越大旋转的角度看起来越小

 if (horizontal > 0 ) {
//后轮距尺寸设置为1.5f ，轴距设置为2.55f ，radius 默认为6，radius 越大旋转的角度看起来越小wheels[0].steerAngle = Mathf.Rad2Deg * Mathf.Atan(2.55f / (radius + (1.5f / 2))) * horizontal;wheels[1].steerAngle = Mathf.Rad2Deg * Mathf.Atan(2.55f / (radius - (1.5f / 2))) * horizontal;} else if (horizontal < 0 ) {                                                          wheels[0].steerAngle = Mathf.Rad2Deg * Mathf.Atan(2.55f / (radius - (1.5f / 2))) * horizontal;wheels[1].steerAngle = Mathf.Rad2Deg * Mathf.Atan(2.55f / (radius + (1.5f / 2))) * horizontal;} else {wheels[0].steerAngle =0;wheels[1].steerAngle =0;}

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🎶（E） 汽车下压力

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知识百科: 什么是下压力
下压力是车在行进中空气在车体上下流速不一产生的,使空气的总压力指向地面从而增加车的抓地力.

速度越大，下压力越大，抓地更强，越不易翻车

• 关键代码

  //-------------下压力添加-----------------//速度越大，下压力越大，抓地更强rigidbody.AddForce(-transform.up * downForceValue * rigidbody.velocity .magnitude );

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🎶（F） 汽车质心

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知识百科：什么是质心?——质量中心
汽车制造商在设计汽车时会考虑质心的位置和重心高度，以尽可能减小质心侧偏角。 一些高性能汽车甚至会采用主动悬挂系统来控制车身侧倾，从而减小质心侧偏角，提高车辆的稳定性和操控性。

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🎶（G） 发动机相关

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发动机功率=扭矩转速n

知识百科:说到汽车发动机，要了解几个参数。排量，功率，扭矩，转速。那么这里和参数之间的关系如何，
排量，就是发动机气缸排出气体的多少。因此说到排量，不管四缸，三缸，二缸，一缸，只要大小一样，排量就相同。
功率，单位时间内做功的多少。那么排量越大，单位时间做功就会越多，因此，排量越大，功率也会越大。
扭矩，它的单位是N·M，所以它是力运动单位距离的结果。它反应的是加速度。扭矩越大，加速能力就越强。
转速，它是单位时间内齿轮转动的圈数。齿轮转的越快，传输给轮胎的转速就越高，车子就跑的越快。

//汽车引擎发动机相关public void CarEnginePower(){WheelRPM();//将轮轴的转速获取// 扭矩力（发动机功率） =  功率=扭矩*转速*nmotorflaot = -enginePowerCurve.Evaluate(engineRPM) * gears[gerrsNurrentNum];float velocity = 0.0f;//发动机的转速 与 车轮转速 和 挡位比率 成比例engineRPM = Mathf.SmoothDamp(engineRPM, 1000 + Mathf.Abs (wheelsRPM) * 3.6f * (gears[gerrsNurrentNum]), ref velocity, smoothTime);print(engineRPM);VerticalContorl();    //驱动管理shifterGearsChange(); //换挡管理}//获得车轮的转速public void WheelRPM(){float sum = 0;for (int i = 0; i < 4; i++){sum += wheels[i].rpm;}//四个车轮轮轴的平均转速wheelsRPM = sum / 4;}//换挡管理public void shifterGearsChange(){if(InputManager.InputManagerment .addGears ) //如果按下E键,加挡{if(gerrsNurrentNum < gears.Length - 1  )gerrsNurrentNum++;}if(InputManager.InputManagerment.lowGears ) //如果按下Q键，减档{if (gerrsNurrentNum > 0)gerrsNurrentNum--;}}

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🎶（H） 自动挡位变速箱

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不仅仅是发动机牵引着汽车去运动。是发动机跟轮胎一起控制汽车去前进,我们前面没有添加发动机,就是靠轮胎的扭矩力去控制汽车的前进

怎么来理解自动档位变速箱呢？当发动机。每个档位的发动机。它超过八千转的时候就要换挡了。所以当我们现在设置发动机的最大转是八千，最小转是五千，超过八千转我们就自动加档。小于了五千转，我们就自动减档。——这个最大转和最小转是模拟跑车的。

当然，判断换挡的依据不仅仅是靠超过最大的这个发动机的最大转，连同每个档位设置的那个限速作为一起判断依据。如下图所示，每个档位的限速如果超过了这个限速，并且超过了最大转速，我们就换挡。

//换挡管理//换挡管理public void shifterGearsChange(){switch (nowGearsType){//档位类型是手动档的时候case EChooseGreas.handMovement:if (InputManager.InputManagerment.addGears) //如果按下E键,加挡{if (gerrsNurrentNum < gears.Length - 1)gerrsNurrentNum++;}if (InputManager.InputManagerment.lowGears) //如果按下Q键，减档{if (gerrsNurrentNum > 0)gerrsNurrentNum--;}break;//档位类型是自动档的时候handMovementcase EChooseGreas.aotomutic://如果车子不在地面不会自动换档if (!IsGrounp()) return;//当发动机转速大于最高转速 并且 速度也超过了相应挡位的限速 ，数组不越界 并且不是倒车 就加档if (engineRPM > maxRPM && Km_H >= gearSpeed[gerrsNurrentNum] && gerrsNurrentNum < gears.Length - 1 && !BackCar())gerrsNurrentNum++;//当发动机小于最小转时 减档 （此时未加判断是因为就是要 更好的减速）if (engineRPM < minRPM && gerrsNurrentNum > 0)gerrsNurrentNum--;break;default:break;}

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四最终代码

CarMoveContorl

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
//-------------------------------------
//—————————————————————————————————————
//___________项目:       ______________
//___________功能：  车轮的运动
//___________创建者：_______秩沅________
//_____________________________________
//-------------------------------------//驱动模式的选择
public enum EDriveType
{frontDrive,   //前轮驱动backDrive,    //后轮驱动allDrive      //四驱
}public class CarMoveControl : MonoBehaviour
{//-------------------------------------------//四个轮子的碰撞器public WheelCollider[] wheels ;//网格的获取public GameObject[] wheelMesh;//初始化三维向量和四元数private Vector3 wheelPosition = Vector3.zero;private Quaternion wheelRotation = Quaternion.identity;//-------------------------------------------//驱动模式选择 _默认前驱public EDriveType DriveType = EDriveType.frontDrive;//----------车辆属性特征-----------------------//车刚体public Rigidbody rigidbody;//轮半径public float radius = 0.25f;//扭矩力度public float motorflaot = 8000f;//刹车力public float brakVualue = 800000f;//速度：每小时多少公里public int Km_H;//下压力public float downForceValue = 1000f; //四个轮胎扭矩力的大小public float f_right;public float f_left;public float b_right;public float b_left;//车轮打滑参数识别public float[] slip ;//质心public Vector3 CenterMass;//一些属性的初始化private void Start(){rigidbody = GetComponent<Rigidbody>();slip = new float[4];}private void FixedUpdate(){VerticalAttribute();//车辆物理属性管理WheelsAnimation(); //车轮动画VerticalContorl(); //驱动管理HorizontalContolr(); //转向管理HandbrakControl(); //手刹管理}//车辆物理属性相关public void VerticalAttribute(){//---------------速度实时---------------//1m/s = 3.6km/hKm_H =(int)(rigidbody.velocity.magnitude * 3.6) ;Km_H = Mathf.Clamp( Km_H,0, 200 );   //油门速度为 0 到 200 Km/H之间//--------------扭矩力实时---------------//显示每个轮胎的扭矩f_right = wheels[0].motorTorque;f_left  = wheels[1].motorTorque;b_right = wheels[2].motorTorque;b_left  = wheels[3].motorTorque;//-------------下压力添加-----------------//速度越大，下压力越大，抓地更强rigidbody.AddForce(-transform.up * downForceValue * rigidbody.velocity .magnitude );//-------------质量中心同步----------------//质量中心越贴下，越不容易翻rigidbody.centerOfMass = CenterMass;}//垂直轴方向运动管理（驱动管理）public void VerticalContorl(){switch (DriveType){case EDriveType.frontDrive: //选择前驱if (InputManager.InputManagerment.vertical != 0) //当按下WS键时生效{for (int i = 0; i < wheels.Length - 2; i++){//扭矩力度wheels[i].motorTorque = InputManager.InputManagerment.vertical *(motorflaot / 2); //扭矩马力归半}}else{for (int i = 0; i < wheels.Length - 2; i++){//扭矩力度wheels[i].motorTorque = 0; }}break;case EDriveType.backDrive://选择后驱if (InputManager.InputManagerment.vertical != 0) //当按下WS键时生效{for (int i = 2; i < wheels.Length; i++){//扭矩力度wheels[i].motorTorque = InputManager.InputManagerment.vertical * (motorflaot / 2); //扭矩马力归半}}else{for (int i = 2; i < wheels.Length ; i++){//扭矩力度wheels[i].motorTorque = 0;}}break;case EDriveType.allDrive://选择四驱if (InputManager.InputManagerment.vertical != 0) //当按下WS键时生效{for (int i = 0; i < wheels.Length; i++){//扭矩力度wheels[i].motorTorque = InputManager.InputManagerment.vertical * ( motorflaot / 4 ); //扭矩马力/4}}else{for (int i = 0; i < wheels.Length; i++){//扭矩力度wheels[i].motorTorque = 0;}}break;default:break;}}//水平轴方向运动管理（转向管理）public void HorizontalContolr(){if (InputManager.InputManagerment.horizontal > 0){//后轮距尺寸设置为1.5f ，轴距设置为2.55f ，radius 默认为6，radius 越大旋转的角度看起来越小wheels[0].steerAngle = Mathf.Rad2Deg * Mathf.Atan(2.55f / (radius + (1.5f / 2))) * InputManager.InputManagerment.horizontal;wheels[1].steerAngle = Mathf.Rad2Deg * Mathf.Atan(2.55f / (radius - (1.5f / 2))) * InputManager.InputManagerment.horizontal;}else if (InputManager.InputManagerment.horizontal < 0){wheels[0].steerAngle = Mathf.Rad2Deg * Mathf.Atan(2.55f / (radius - (1.5f / 2))) * InputManager.InputManagerment.horizontal;wheels[1].steerAngle = Mathf.Rad2Deg * Mathf.Atan(2.55f / (radius + (1.5f / 2))) * InputManager.InputManagerment.horizontal;}else{wheels[0].steerAngle = 0;wheels[1].steerAngle = 0;}}//手刹管理public void HandbrakControl(){if(InputManager.InputManagerment .handbanl ){//后轮刹车wheels[2].brakeTorque  = brakVualue;wheels[3].brakeTorque  = brakVualue;}else{wheels[2].brakeTorque = 0;wheels[3].brakeTorque = 0;}//------------刹车效果平滑度显示------------for (int i = 0; i < slip.Length; i++){WheelHit wheelhit;wheels[i].GetGroundHit(out wheelhit);slip[i] = wheelhit.forwardSlip; //轮胎在滚动方向上打滑。加速滑移为负，制动滑为正}}//车轮动画相关public  void WheelsAnimation(){for (int i = 0; i < wheels.Length ; i++){//获取当前空间的车轮位置 和 角度wheels[i].GetWorldPose(out wheelPosition, out wheelRotation);//赋值给wheelMesh[i].transform.position = wheelPosition;wheelMesh[i].transform.rotation = wheelRotation * Quaternion .AngleAxis (90,Vector3 .forward );}}
}

CameraFllow

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
//-------------------------------------
//—————————————————————————————————————
//___________项目:       ______________
//___________功能： 相机的跟随
//___________创建者：秩沅_______________
//_____________________________________
//-------------------------------------
public class CameraFllow : MonoBehaviour
{//目标物体public Transform target;private CarMoveControl Control;public int  speed;//鼠标滑轮的速度public float ScrollSpeed = 45f;//Y轴差距参数public float Ydictance = 0f; public float  Ymin = 0f;public float  Ymax  = 4f;//Z轴差距参数public float Zdictance = 4f;public float Zmin = 4f;public float Zmax = 8f;//相机看向的角度 和最終位置public float angle = -25 ;public Vector3 lookPosition;void LateUpdate(){//Z轴和Y轴的距离和鼠标滑轮联系Ydictance += Input.GetAxis("Mouse ScrollWheel") * ScrollSpeed * Time.deltaTime;//平滑效果Zdictance += Input.GetAxis("Mouse ScrollWheel") * ScrollSpeed * Time.deltaTime;//設置Y軸和x轴的滚轮滑动范围 Ydictance = Mathf.Clamp(Ydictance , Ymin ,Ymax )  ; Zdictance = Mathf.Clamp(Zdictance , Zmin, Zmax )  ;//确定好角度，四元数 * 三维向量 = 三维向量lookPosition = Quaternion.AngleAxis(angle, target .right) * -target.forward ;//更新位置transform.position = target.position + Vector3.up * Ydictance - lookPosition  * Zdictance  ;//更新角度transform.rotation = Quaternion.LookRotation(lookPosition);//实时速度Control = target.GetComponent<CarMoveControl>();speed = (int )Control.Km_H / 4;speed = Mathf.Clamp(speed,0, 55 );   //对应最大200公里每小时}
}

InputMana

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
//-------------------------------------
//—————————————————————————————————————
//___________项目:       ______________
//___________功能： 输入控制管理器
//___________创建者：秩沅_______________
//_____________________________________
//-------------------------------------
public class InputManager : MonoBehaviour
{//单例模式管理static private InputManager inputManagerment;static public InputManager InputManagerment => inputManagerment;public float horizontal;  //水平方向动力值public float vertical;    //垂直方向动力值public bool  handbanl;    //手刹动力值void Awake(){inputManagerment = this;}void Update(){//与Unity中输入管理器的值相互对应horizontal = Input.GetAxis("Horizontal");vertical = Input.GetAxis("Vertical");handbanl = Input.GetAxis("Jump")!= 0 ? true :false ; //按下空格键时就是1，否则为0}
}