参考视频：

33.ROS 的标准消息包 std_msgs_哔哩哔哩_bilibili

34. ROS 中的几何包 geometry_msgs 和 传感器包 sensor_msgs_哔哩哔哩_bilibili

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• 标准消息包：std_msgs
• 常用消息包：common_msgs
• 导航消息包：nav_msgs
• 几何消息包：geometry_msgs
• 传感器消息包：sensor_msgs

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一、标准消息包

二、常规消息包

三、几何消息包

• 其中的一些“消息包类型”的名称中带了关键词“stamped”，这些消息包都是多了一个Header，也就是多了时间和坐标系ID，将空间量和时间量进行了绑定，在一些预测/滤波算法里会用得到；

四、传感器消息包

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补充内容：

• 使用激光雷达控制机器人底盘

• 使用imu传感器获得机器人姿态，控制底盘