要在Qt程序中使用OpenGL ES图形API，您可以通过以下几种方式实现：

1. 使用QOpenGLWidget：QOpenGLWidget是Qt提供的一个用于OpenGL渲染的窗口部件。它简化了OpenGL上下文的创建和管理，使开发者可以专注于编写渲染代码。通过继承QOpenGLWidget并重写其初始化函数和paintGL函数，您可以在其中直接使用OpenGL ES API进行绘制。
2. 使用QOpenGLExtraFunctions：如果您需要使用更高版本的OpenGL ES（如3.0、3.1或3.2），可以使用QOpenGLExtraFunctions类。这个类提供了跨平台的OpenGL ES 3.x API，允许您在桌面平台上开发GLES 3.x应用程序，并将它们部署到支持GLES 3.x的设备上，通常只需要进行很小的更改。
3. 结合原生OpenGL练习：如果您希望更多地使用原生OpenGL进行练习，可以在Qt中创建一个窗口GUI，并使用QOpenGLWidget作为桥接OpenGL渲染输出的部分。这样，您可以在不使用任何Qt封装好的OpenGL库的情况下进行渲染。
4. 参考示例代码：Qt提供了一些使用OpenGL ES的示例代码，例如使用OpenGL ES 2.0编写的可鼠标操作旋转的3D立方体。通过学习这些示例，您可以了解到Qt封装的OpenGL便捷类（如顶点缓冲、着色器程序等）的基本使用方法，以及如何结合使用QQuaternion等类。
5. 配置构建环境：确保您的开发环境已经正确配置了交叉编译工具链和相应的Qt版本，以便能够针对目标ARM平台进行编译和链接。
6. 调试和测试：在开发过程中，不断地在模拟器或实际设备上进行调试和测试，以确保应用程序的正确性和性能。

综上所述，通过上述方法，您可以在Qt程序中有效地使用OpenGL ES图形API，实现高性能的图形渲染。