STM32F4XX - CAN设置

can协议部分

- 逻辑信号和电平信号

先贴上CAN信号在物理信号线上的查分信号表示形式
在这里插入图片描述显性电平: 电压差范围为1.5-2.5v。 对应的逻辑电平是0
隐性电平: 其他 对应的逻辑电平是1

为什么显性电平对应的逻辑电平值为0,而隐性电平对应的逻辑电平是1?
因为在总线上,需要令显性位具有“覆盖”隐性位的能力。
在线与逻辑关系下,0才具有这种能力(1·1·1·……·1·1·0 = 0)。
所以才会将0定义为dominant,而将1定义为recessive。例如总线上10个节点发隐性位而1个节点发显性位的时候,总线上呈现出的是显性位。

电气连接图如下:(显性电平时逻辑电平为0,隐性电平时逻辑电平为1.具备线与的能力)
在这里插入图片描述
- 报文协议
CAN的协议报文由上面的逻辑电平组成;(如1111101111011101111101111)
在这里插入图片描述灰色为显性,白色为隐性,浅蓝色表示可以是显性也可以是隐性。
起始帧(SOF) : 起始的一个显性位
仲裁段(Identify SRR IDE RTR):

  • canid填充位
  • RTR区分数据帧和远程帧 显性为数据帧,隐性为远程帧
  • SRR区分仲裁数据帧的标准格式与扩展格式的优先级,比较标准格式的RTR位与扩展格式的SRR位,标准格式的RTR位恒为显性,扩展格式的SRR位恒为隐性。故前11位ID号相同时,标准数据帧优先级高于扩展数据帧。
  • IDE区分仲裁遥控帧的标准格式与扩展格式的优先级,看IDE位,扩展格式的IDE位恒为隐性,标准格式的IDE位在控制段,恒为显性。故前11位ID号相同时,标准遥控帧优先级高于扩展遥控帧。
    控制段(r1 r0 DLC):r1和r0保留,DLC控制数据段的长度。
    数据段(Data): 数据段可包含0-8个字节的数据,从MSB(最高位)开始输出。遥控帧没有此段。
    CRC段:由15个位的CRC序列和1个位的CRC界定符(用于分隔位)构成。CRC界定符恒为隐性。
    ACK段: 由ACK槽(ACK Slot)和ACK界定符2个位构成。 发送端两个呈现隐性电平。

- 位时序设置
在这里插入图片描述举一个具体的寄存器说明:
在这里插入图片描述需要设置的值有四个:SJW TS2 TS1 BRP

计算方式参考:
在这里插入图片描述SJW必须小于PBS1和PBS2的最小值。
这个寄存器中这些值使用的单位为tq。
brp :波特率分频器
tq=(brp)*tpclk1
baud rate=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp)
=42M/((7+6+1)*3)
=1Mbps

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