can协议部分

- 逻辑信号和电平信号

先贴上CAN信号在物理信号线上的查分信号表示形式
显性电平： 电压差范围为1.5-2.5v。 对应的逻辑电平是0
隐性电平： 其他 对应的逻辑电平是1

为什么显性电平对应的逻辑电平值为0，而隐性电平对应的逻辑电平是1？
因为在总线上，需要令显性位具有“覆盖”隐性位的能力。
在线与逻辑关系下，0才具有这种能力（1·1·1·……·1·1·0 = 0）。
所以才会将0定义为dominant，而将1定义为recessive。例如总线上10个节点发隐性位而1个节点发显性位的时候，总线上呈现出的是显性位。
电气连接图如下：（显性电平时逻辑电平为0，隐性电平时逻辑电平为1.具备线与的能力）

- 报文协议
CAN的协议报文由上面的逻辑电平组成；（如1111101111011101111101111）
灰色为显性，白色为隐性，浅蓝色表示可以是显性也可以是隐性。
起始帧（SOF） ： 起始的一个显性位
仲裁段（Identify SRR IDE RTR）：

• canid填充位
• RTR区分数据帧和远程帧 显性为数据帧，隐性为远程帧
• SRR区分仲裁数据帧的标准格式与扩展格式的优先级，比较标准格式的RTR位与扩展格式的SRR位，标准格式的RTR位恒为显性，扩展格式的SRR位恒为隐性。故前11位ID号相同时，标准数据帧优先级高于扩展数据帧。
• IDE区分仲裁遥控帧的标准格式与扩展格式的优先级，看IDE位，扩展格式的IDE位恒为隐性，标准格式的IDE位在控制段，恒为显性。故前11位ID号相同时，标准遥控帧优先级高于扩展遥控帧。
  控制段（r1 r0 DLC）：r1和r0保留，DLC控制数据段的长度。
  数据段（Data）: 数据段可包含0-8个字节的数据，从MSB（最高位）开始输出。遥控帧没有此段。
  CRC段：由15个位的CRC序列和1个位的CRC界定符（用于分隔位）构成。CRC界定符恒为隐性。
  ACK段： 由ACK槽（ACK Slot）和ACK界定符2个位构成。 发送端两个呈现隐性电平。

- 位时序设置
举一个具体的寄存器说明：
需要设置的值有四个：SJW TS2 TS1 BRP

计算方式参考：
SJW必须小于PBS1和PBS2的最小值。
这个寄存器中这些值使用的单位为tq。
brp ：波特率分频器
tq=(brp)*tpclk1
baud rate=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp)
=42M/((7+6+1)*3)
=1Mbps