ROS2安装与学习及其topic学习
BehaviorTree.CPP编译与安装 和 Groot2安装
注意：《ROS2行为树（C++行为树）BehaviorTree.CPP完全图形化开发，完美支持ROS2话题通信》这个例程实现的前提需要建一个sentry_interfaces::msg::RobotHP的msg，可以自己建，也可以免费获取。以下提供了两种方法：
1.完整例程下载：
git clone https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/ros2_ws.git
2. sentry_interfaces::msg::RobotHP创建
先创建sentry_interfaces包，在创建msg/RobotHP.msg
2.1 在工作空间下的src目录下：创建sentry_interfaces包
ros2 pkg create sentry_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators geometry_msgs
2.2 在sentry_interfaces目录下创建文件msg/RobotHP.msg，内容：
uint16[8] mate_hp
uint16[8] enermy_hp
2.3 修改CMakeLists.txt
# 添加下面的内容
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}"msg/RobotHP.msg"DEPENDENCIES geometry_msgs
)
2.4 修改package.xml
<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><depend>rosidl_default_generators</depend><depend>geometry_msgs</depend><member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> #添加这一行<test_depend>ament_lint_auto</test_depend><test_depend>ament_lint_common</test_depend>
2.5 编译
colcon build --packages-select sentry_interfaces
编译完成后在chapt3_ws/install/example_ros2_interfaces/include下你应该可以看到C++的头文件。
再根据《ROS2行为树（C++行为树）BehaviorTree.CPP完全图形化开发，完美支持ROS2话题通信》文章配置ROS2_bt包。
运行结果：
