聊一聊EGO-Planner膨胀系数的大小对无人机避障飞行的影响

EGO-Planner简介

EGO-Planner作为业界知名的无人机轨迹规划算法,其优势在于能够在复杂环境中快速规划出安全、平滑且动态可行的飞行轨迹。在这个算法中,膨胀系数发挥着关键作用。它通过扩大障碍物的感知范围,提供额外的安全边距,避免潜在的碰撞风险。

为了深入理解膨胀系数的影响,我们在阿木实验室的动捕房内进行了一项实验。实验使用的是配备室内视觉SLAM定位和自主规划避障功能的P250旗舰版无人机。实验场地布置了直径约40厘米的柱子和堆叠的纸箱作为障碍物。

我们来对比一下不同膨胀系数对无人机飞行路径规划的影响。

EGO-Planner膨胀系数的大小对无人机避障飞行的影响

实验过程

实验过程中,我们先将膨胀系数设置为0.4。结果显示,虽然无人机起飞后飞行平稳,但因膨胀系数过大,障碍物间的空隙太小,导致无人机无法规划出有效的飞行路径,只能悬停。

图片

随后,我们将膨胀系数调整至0.3,无人机顺利起飞,然后灵活地绕过障碍物,平稳地到达目标地点。

这个实验清楚地展示了膨胀系数对无人机飞行性能的影响。较高的膨胀系数虽然增强了飞行安全,但也限制了无人机的灵活性。相反,适当降低膨胀系数可以在保障安全的前提下,提高无人机的飞行效率和路径规划的灵活性。

实用建议

大家在进行飞行任务时应根据实际环境灵活调整膨胀系数。在环境较为开阔时,可以适当降低膨胀系数以提高效率;在环境复杂或视野受限的情况下,适当增加膨胀系数以确保飞行安全。

在EGO-Planner算法的应用中,选择合适的膨胀系数至关重要。膨胀系数不是一成不变的,而需要随着环境中障碍物的不同特征而灵活调整。在实践中,我们鼓励用户根据具体环境,细致地测试和调整膨胀系数。

通过这样的精准配置,不仅可以深入验证和优化算法的性能,还能确保无人机在各种环境中实现稳定且高效的避障飞行。

采用的硬件

图片

此次实验使用的是阿木实验室的P250旗舰版无人机,基于Prometheus开源项目,提供丰富的Demo例程,涵盖控制模块、SLAM模块、规划模块以及目标检测模块等多个无人机及机器视觉相关研究方向。如果您想了解该产品更多技术信息,欢迎与我们联系。

阿木实验室:为机器人研发提供开源软硬件工具和课程服务,让研发更高效!

技术发展的日新月异,阿木实验室将紧跟技术的脚步,不断把机器人行业最新的技术和硬件推荐给大家。看到经过我们培训的学员在技术上突飞猛进,是我们培训最大的价值。如果你在机器人行业,就请关注我们,我们将持续发布机器人行业最有价值的信息和技术。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/698877.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

NOIP2018-J-4-对称二叉树的题解

原题描述: 题目描述 时间:1s 空间:256M 一棵有点权的有根树如果满足以下条件,则被轩轩称为对称二叉树: 1. 二叉树; 2. 将这棵树所有节点的左右子树交换,新树和原树对应位置的结构相同且…

Rust 介绍与开发环境搭建

Rust简介 Rust是一种新型的系统编程语言,注重安全、速度和并发性。这种语言设计的目标是提供了内存安全的保证,同时保持高性能和零成本抽象。Rust不使用垃圾收集器,提供了类似C的资源管理模式,拥有像Python一样丰富的函数库&…

python输出HelloWorld

学习编程语言的第一步几乎都是输出“Hello World”,而python也是如此。想要使用python语言输出"Hello World",需要使用python的heapq包中的heappush和heappop函数,heapq模块来实现最小堆,最小堆用于每次从所有列表的当前元素中选择…

Dubbo之消费端服务RPC调用

在消费端服务是基于接口调用Provider端提供的服务,所以在消费端并没有服务公共接口的实现类。 使用过程中利用注解DubboReference将目标接口作为某个类的字段属性,在解析该类时获取全部字段属性并单独关注解析存在注解DubboReference的字段属性。通过步…

电销智能机器人 2024年智能电话机器人

随着技术的发展,人工智能的时代离我们越来越近,在人工智能的影响下许多传统行业开始向智能化方向转型,其中最明显的就是电话营销方面的工作。为了减轻人工销售负担出现了一个电销机器人系统,每天能拨打3000通电话,最高…

JAVA讲解算法-排序算法-选择排序算法-02

一、定义 选择排序法是一种不稳定的排序算法。它的工作原理是每一次从待排序的数据元素中选出最小(或最大)的一个元素,存放在序列的起始位置,然后,再从剩余未排序元素中继续寻找最小(大)元素&a…

【深度学习】LoRA: Low-Rank Adaptation of Large Language Models,论文解读

文章: https://arxiv.org/abs/2106.09685 文章目录 摘要介绍LoRA的特点什么是低秩适应矩阵?什么是适应阶段?低秩适应矩阵被注入到预训练模型的每一层Transformer结构中,这一步是如何做到的? 摘要 自然语言处理的一个重…

计算机网络-网络互联与互联网(一)

1.常用网络互联设备: 1层物理层:中继器、集线器2层链路层:网桥、交换机3层网络层:路由器、三层交换机4层以上高层:网关 2.网络互联设备: 中继器Repeater、集线器Hub(又叫多端口中继器&#xf…

图论(算法竞赛、蓝桥杯)--Dijkstra算法最短路

1、B站视频链接&#xff1a;D02 最短路 Dijkstra 算法_哔哩哔哩_bilibili 题目链接&#xff1a;【模板】单源最短路径&#xff08;弱化版&#xff09; - 洛谷 #include <bits/stdc.h> using namespace std; #define INF 2147483647 int n,m,s,a,b,c; const int N100010…

Redis的主从复制和哨兵模式

Redis的主从复制和哨兵模式 Redis集群搭建&#xff08;一主二从&#xff09;replication 主从复制配置文件 redis.confRedis主从复制工作原理全量复制增量复制redis主从复制策略 搭建集群 &#xff08;主从复制引入&#xff09; 哨兵模式概念哨兵配置文件 sentinel.conf哨兵配置…

ArcgisForJS如何使用ArcGIS Server发布的切片地图服务?

文章目录 0.引言1.准备海量地理数据2.ArcGIS Server发布切片地图服务3.ArcgisForJS使用ArcGIS Server发布的切片地图服务 0.引言 ArcGIS Server是一个由Esri开发的地理信息系统&#xff08;GIS&#xff09;服务器软件&#xff0c;它提供了许多功能&#xff0c;包括发布切片地图…

java面试设计模式篇

面试专题-设计模式 前言 在平时的开发中&#xff0c;涉及到设计模式的有两块内容&#xff0c;第一个是我们平时使用的框架&#xff08;比如spring、mybatis等&#xff09;&#xff0c;第二个是我们自己开发业务使用的设计模式。 面试官一般比较关心的是你在开发过程中&#…

对于着色器语言 opengl 和 direct3d 有区别吗?

OpenGL和Direct3D是两种不同的图形API&#xff08;应用程序接口&#xff09;&#xff0c;它们都支持着色器编程&#xff0c;但在语法、结构和一些功能细节上存在差异。 OpenGL着色器语言&#xff1a; OpenGL使用GLSL (OpenGL Shading Language) 作为其着色器编程语言。GLSL可以…

挑战杯 基于卷积神经网络的乳腺癌分类 深度学习 医学图像

文章目录 1 前言2 前言3 数据集3.1 良性样本3.2 病变样本 4 开发环境5 代码实现5.1 实现流程5.2 部分代码实现5.2.1 导入库5.2.2 图像加载5.2.3 标记5.2.4 分组5.2.5 构建模型训练 6 分析指标6.1 精度&#xff0c;召回率和F1度量6.2 混淆矩阵 7 结果和结论8 最后 1 前言 &…

vue实现列表自动滚动效果

1.下载插件 npm install vue-seamless-scroll --save 2.在main.js中引入注册 import scroll from vue-seamless-scroll Vue.use(scroll) 3.在页面中使用&#xff08;写一个固定的表头 el-table:show-header"status" 设置为false,自带的表头不显示&#xff09; <…

什么是单例模式?

单例模式&#xff0c;属于创建类型的一种常用的软件设计模式。通过单例模式的方法创建的类在当前进程中只有一个实例&#xff08;根据需要&#xff0c;也有可能一个线程中属于单例&#xff0c;如&#xff1a;仅线程上下文内使用同一个实例&#xff09; 数学与逻辑学中&#xff…

Oracle迁移到mysql-导出mysql所有索引和主键

导出建库表索引等&#xff1a; [rootlnpg ~]# mysqldump -ugistar -pxxx -h192.168.207.143 --no-data -d lndb > lndb20230223-1.sql 只导出索引&#xff1a;参考&#xff1a;MYSQL导出现有库中的索引脚本_mysql 导出数据库所有表的主键和索引-CSDN博客 -- MYSQL导出现有…

【Numpy】P1 概述与安装

目录 概述安装Windows MacOS 环境下Linux 环境下 概述 NumPy&#xff08;Numerical Python&#xff09;&#xff0c;是一个对 Python 进行增强的库。它为 Python 提供了强大的多维数组对象和丰富的数学函数库&#xff0c;主要用于处理高维数组和矩阵计算。其核心功能包括&…

1、什么是ETF?

ETF是Exchange Traded Fund的英文缩写&#xff0c;中文称为“交易型开放式指数基金”&#xff0c;又称“指数股”。ETF是一种指数投资工具&#xff0c;通过复制标的指数来构建跟踪指数变化的组合证券&#xff0c;使得投资者通过买卖一种产品就实现了一揽子证券的交易。简单来说…

TCP Keepalive 和 HTTP Keep-Alive

HTTP 的Keep-Alive 在 HTTP 1.0 中默认是关闭的&#xff0c;如果浏览器要开启 Keep-Alive&#xff0c;它必须在请求的包头中添加&#xff1a; Connection: Keep-Alive然后当服务器收到请求&#xff0c;作出回应的时候&#xff0c;它也添加一个头在响应中&#xff1a; Connec…