概要

当第一次运行服务端时正常，第二次运行时出现Bind failed问题。

在实际使用中，如果您尝试启动一个服务端程序并且遇到了 “Bind failed” 的错误信息，这通常意味着尝试绑定（bind）的端口已经被占用。这种情况可能有以下几个常见原因：

• 端口占用：如果之前启动的服务端实例没有正确关闭，或者其他程序正在使用相同的端口，那么操作系统将不允许您再次绑定到该端口。

• 未正确释放端口：在服务端程序异常退出或者没有正确关闭套接字的情况下，操作系统可能仍然认为端口正在被使用。

• TIME_WAIT状态：即使服务端正确关闭了套接字，TCP端口可能会因为TIME_WAIT状态而暂时不可用。TIME_WAIT是TCP连接正常关闭后的一个保留状态，用于确保所有的数据包都正确地完成传输。这个状态通常会持续一段时间（通常是几分钟）。

• 系统安全策略：某些操作系统可能有安全策略限制了对低端口号（通常是1024以下）的访问。这通常会要求服务端程序以管理员或特权用户身份运行。

为了解决 “Bind failed” 的问题，您可以采取以下几个步骤：

• 检查端口使用情况：在Unix-like系统中，可以使用 lsof -i :端口号 或 netstat -tulnp | grep 端口号 命令来检查端口占用情况。在Windows系统中，可以使用 netstat -aon | findstr 端口号。

• 确保正确关闭套接字：在您的代码中，确保在服务端关闭时，您调用了套接字的关闭方法。

• 设置SO_REUSEADDR套接字选项：这个选项允许重新绑定到正在TIME_WAIT状态的端口。在C/C++中，这可以通过设置套接字选项来完成：

int yes = 1;
if (setsockopt(server_socket, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &yes, sizeof(yes)) == -1) {// 错误处理

• 更改端口号：尝试使用另一个未被占用的端口号。

• 检查权限：确保您的程序有足够的权限来绑定所需的端口。

• 重启系统：如果以上方法都无法解决问题，重启系统可以清除所有占用的端口，并重置网络堆栈。

样例代码

头文件

#include <ros/ros.h>
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Bool.h"
#include <iostream>
#include <cstring>
#include <unistd.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include "geometry_msgs/Twist.h"
#include <thread>using namespace std;class TCPPublisher
{public:TCPPublisher();~TCPPublisher();void cmdVelCallback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg);void acceptClients();void sendToAllClients(const std::string& message);private:ros::NodeHandle n, nPrivate;ros::Publisher tcpPub;ros::Subscriber cmdVelSub;// 创建服务器套接字int serverSocket;// 设置服务器地址结构sockaddr_in serverAddr;std::vector<int> clientSockets;std::mutex clientSocketsMutex;int clientSocket;std::string topicStatus;std::thread acceptThread;
};

main.cpp

#include "./tcp_pub/tcp_pub.h"TCPPublisher::TCPPublisher():nPrivate("~")
{nPrivate.param("topicStatus", topicStatus, std::string("/cmd_vel"));// 创建套接字serverSocket = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);// 设置套接字选项，允许重新使用本地地址和端口int yes = 1;if (setsockopt(serverSocket, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &yes, sizeof(yes)) == -1) {std::cerr << "Setsockopt failed." << std::endl;close(serverSocket);return;}/*订阅话题*/cmdVelSub = n.subscribe(topicStatus.c_str(), 10, &TCPPublisher::cmdVelCallback, this);// 设置服务器地址结构sockaddr_in serverAddr;serverAddr.sin_family = AF_INET;serverAddr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;serverAddr.sin_port = htons(8080); // 服务器监听的端口号// 绑定套接字if (bind(serverSocket, (struct sockaddr*)&serverAddr, sizeof(serverAddr)) == -1) {std::cerr << "Bind failed." << std::endl;close(serverSocket);return;}// 监听连接if (listen(serverSocket, SOMAXCONN) == -1) {std::cerr << "Listen failed." << std::endl;close(serverSocket);return;}std::cout << "Server is listening for incoming connections..." << std::endl;// 在新线程中接受客户端连接acceptThread = std::thread(&TCPPublisher::acceptClients, this);ROS_INFO("TCPPublisher init successfully!!!");
}TCPPublisher::~TCPPublisher()
{close(serverSocket);
}void TCPPublisher::cmdVelCallback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg)
{float velX = msg->linear.x;float angularZ = msg->angular.z;// ROS_INFO("velX : %f, angularZ : %f", velX, angularZ);// 定义字符数组，用于存储转换后的结果char buffer[50]; // 适当调整数组大小以适应你的需求snprintf(buffer, sizeof(buffer), "%f,%f", velX, angularZ);// ROS_INFO("buffer %s", buffer);std::ostringstream ss;ss << velX << "," << angularZ;sendToAllClients(ss.str());
}void TCPPublisher::acceptClients() {while (ros::ok()) {int clientSocket = accept(serverSocket, NULL, NULL);if (clientSocket == -1) {std::cerr << "Accept failed." << std::endl;continue;}std::cout << "Connection established with a client." << std::endl;// 添加到客户端列表std::lock_guard<std::mutex> guard(clientSocketsMutex);clientSockets.push_back(clientSocket);}
}void TCPPublisher::sendToAllClients(const std::string& message) {std::lock_guard<std::mutex> guard(clientSocketsMutex);for (auto it = clientSockets.begin(); it != clientSockets.end(); ) {if (send(*it, message.c_str(), message.size(), 0) == -1) {std::cerr << "Error sending message to client." << std::endl;close(*it);it = clientSockets.erase(it); // Remove from list if send fails} else {++it;}}
}int main(int argc, char **argv) {//创建节点ros::init(argc, argv, "pure_pursuit");TCPPublisher tp;  ros::spin();return 0;
}