一、TB6612FNG

TB6612是一个支持双电机的驱动模块，支持PWM调速。PWMA、AIN1、AIN2 为一组控制引脚，PWMA 为 PWM 速度控制引脚，AIN1、AIN2 为方向控制引脚；PWMB、BIN1、BIN2 为一组控制引脚，PWMB 为 PWM 速度控制引脚，BIN1、BIN2 为方向控制引脚。

PA4 --> BIN1
PA5 --> BIN2
PA6 --> AIN2
PA7 --> AIN1
TIM2_CH2(PA1) --> PWMA
TIM2_CH3(PA2) --> PWMB

驱动电机的 PWM 频率一般 10kHz（0.0001ms）左右，72MHZ/72/100=72000000/7200=10000HZ=10KHZ

二、CUbeMX配置

SYS

RCC

 时钟树

GPIO配置

 定时器配置

生成工程

 生成代码

三、Keil代码

添加PWM电机驱动代码

/* USER CODE BEGIN 0 */
void motorControlL(uint8_t direction, uint16_t speed) {//左电机驱动HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);/* 根据方向设置 IN1 和 IN2 引脚 */HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN1_Pin, (direction & 0x01));HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN2_Pin, ((direction & 0x01) ^ 0x01));/* 设置 PWM 引脚以控制速度 */__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, speed);
}
void motorControlR(uint8_t direction, uint16_t speed) {//右电机驱动HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);/* 根据方向设置 AIN1 和 IN2 引脚 */HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_Pin, (direction & 0x01));HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin, ((direction & 0x01) ^ 0x01));/* 设置 PWM 引脚以控制速度 */__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, speed);
}
/* USER CODE END 0 */

 while循环中红外光电逻辑判断

/* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_8)== 1 && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_9)== 1 ){ motorControlL(1, 300); //第一个参数 0反向转  1正向转  第二个参数控制小车速度motorControlR(1, 300);}if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_8)==0 && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_9)==0){motorControlL(0, 0); motorControlR(0, 0);}if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_8)==0 && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_9)==1){motorControlL(1, 180); motorControlR(1, 300);}if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_8)==1 && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_9)==0){motorControlL(1, 300); motorControlR(1, 180);}/* USER CODE END WHILE */

效果

 

链接: https://pan.baidu.com/s/1xOMmcG4KKbLN1cJ1ZK-zaQ?pwd=3h3k 提取码: 3h3k