SLAM ORB-SLAM2(19)特征点三角化 1. 前言2. 初始化参数3. 计算投影矩阵4. 恢复三维点4.1. 计算推导4.2. Triangulate 5. 检查三维点5.1. 检查三维点的深度值和视差角5.2. 检查空间点的重投影误差 6. 最后处理 1. 前言 在 《SLAM ORB-SLAM2(12)估算运动并初始地图点》 中了解到 估算两帧间相对运动过程: 记录特征点对的匹配关系 > RANSAC 采样准备 > 计算H矩阵或者F矩阵 > 判断并选取模型求位姿过程 <