机器人内部传感器阅读笔记及心得-位置传感器-电位器式位置传感器

位置传感器

位置感觉是机器人最基本的感觉要求,可以通过多种传感器来实现。位置传感器包括位置角度检测传感器。常用的机器人位置传感器有电位器式光电式电感式电容式霍尔元件式磁栅式机械式位置传感器等。机器人各关节和连杆的运动定位精度要求重复精度要求运动范围要求,是选择机器人位置传感器基本依据

图1 常用的机器人位置传感器

电位器式位置传感器

电位器式位置传感器由1个绕线电阻(或薄膜电阻)和1个滑动触点组成。其中,滑动触点通过机械装置受被检测量的控制。当被检测的位置量发生变化时,滑动触点也发生位移,改变了滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值。根据这种输出电压值的变化,可以检测出机器人各关节的位置位移量

按照电位器式位置传感器的结构,可以把它分为两大类:一类是直线型电位器,另一类是旋转型电位器

图2 直线型电位器&旋转型电位器

1) 直线型电位器主要用于检测直线位移,其电阻器采用直线型螺线管直线型碳膜电阻,滑动触点只能沿电阻的轴线方向做直线运动。直线型电位器的工作范围和分辨率受电阻器长度的限制,绕线电阻、电阻丝本身的不均匀性会造成电位器式位置传感器的输入/输出关系的非线性。

在载有物体的工作台下面,有与电阻接触的触头。当工作台左右移动时,触头也随之运动,从而改变了与电阻接触的位置,检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离

2) 旋转型电位器的电阻元件是呈圆弧状的,滑动触点也只能在电子元件上做圆周运动。旋转型电位器有单圈电位器多圈电位器两种。由于滑动触点等的限制,单圈电位器的工作范围小于360°,分辨率也有一定的限制,但对于大多数应用情况来说,这并不会妨碍它的使用。假如需要更高的分辨率更大的工作范围,可以选用多圈电位器

电位器式位置传感器具有很多优点,如输入/输出特性可以是线性的输出信号选择范围大不会因为失电而破坏其已感觉到的信息;当电源因故断电时,电位器的滑动触点将保持原来的位置不变;另外,它还具有性能稳定结构简单尺寸小质量小精度高等优点

电位器式位置传感器的主要缺点是容易磨损(滑动触点和电阻器表面的磨损),使电位器的可靠性和寿命受到一定的影响。因此,电位器式位置传感器在机器人上的应用受到了极大的限制,近年来随着光电编码器价格的降低,电位器式位置传感器逐渐被淘汰

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/694933.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

qt-OPENGL-星系仿真

qt-OPENGL-星系仿真 一、演示效果二、核心程序三、下载链接 一、演示效果 二、核心程序 #include "model.h"Model::Model(QOpenGLWidget *_glWidget) { glWidget _glWidget;glWidget->makeCurrent();initializeOpenGLFunctions(); }Model::~Model() {destroyV…

【Pytorch深度学习开发实践学习】B站刘二大人课程笔记整理lecture04反向传播

lecture04反向传播 课程网址 Pytorch深度学习实践 部分课件内容: import torchx_data [1.0,2.0,3.0] y_data [2.0,4.0,6.0] w torch.tensor([1.0]) w.requires_grad Truedef forward(x):return x*wdef loss(x,y):y_pred forward(x)return (y_pred-y)**2…

浅谈WPF之利用RichTextBox实现富文本编辑器

在实际应用中,富文本随处可见,如留言板,聊天软件,文档编辑,特定格式内容等,在WPF开发中,如何实现富文本编辑呢?本文以一个简单的小例子,简述如何通过RichTextBox实现富文…

Zabbix 6.2.1 安装

目录 1、监控介绍 监控的重要性 网站的可用性 监控范畴 如何监控 2、Zabbix 介绍 zabbix 简介 zabbix 主要功能 zabbix 监控范畴 Zabbix 监控组件 zabbix 常见进程 zabbix agentd 工作模式 zabbix 环境监控中概念 3、搭建LNMP 拓扑规划 安装MySQL 安装 Nginx …

【智能家居】7、主程序编写+实现语音、网络和串口功能

需要毕业论文私信有偿获取 截止目前mainPro.c代码 #include <stdio.h> #include <string.h>#include "controlDevices.h" #include "inputCmd.h"struct Devices *findDevicesName(char *name,struct Devices *phead){struct Devices *tmp=ph…

2012及其以上系统修改服务器密码指南

修改服务器密码指南,目前介绍两种不同的方案 方法一 指令式 winR键 弹出运行框里输入 cmd 点击确认或者右下角开始程序里面的点开运行 2.在弹出框里手动输入以下一组文字&#xff1a;net user administrator 123456 框内无法粘贴 需要手动输入 其中administrator 是用…

贝叶斯统计——入门级笔记

绪论 1.1 引言 全概率公式 贝叶斯公式 三种信息 总体信息 当把样本视为随机变量时&#xff0c;它有概率分布&#xff0c;称为总体分布&#xff0e; 如果我们已经知道总体的分布形式这就给了我们一种信息&#xff0c;称为总体信息 样本信息 从总体中抽取的样本所提供的信息 先…

【PX4学习笔记】13.飞行安全与炸机处理

目录 文章目录 目录使用QGC地面站的安全设置、安全绳安全参数在具体参数中的体现安全绳 无人机炸机处理A&#xff1a;无人机异常时控操作B&#xff1a;无人机炸机现场处理C&#xff1a;无人机炸机后期维护和数据处理D&#xff1a;无人机再次正常飞行测试 无人机飞行法律宣传 使…

22. 【Linux教程】Linux 结束进程

前面小节介绍了如何启动一个程序进程&#xff0c;还介绍了如何查看系统进程信息&#xff0c;本小节来介绍如何通过 kill 命令结束进程。 1. Linux 进程信号介绍 下面列举出 Linux 进程信号的描述&#xff1a; 信号名称描述1HUP挂起2INT中断3QUIT结束运行9KILL无条件终止11SEG…

STM32CubeIDE开发(二), 全面解析cubeMX图形配置工具

STM32CubeIDE开发(二&#xff09;&#xff0c; 全面解析cubeMX图形配置工具 已于 2023-03-15 10:31:13 修改1374 收藏 29 分类专栏&#xff1a; ​编辑STM32CubeIDE开发实践案例专栏收录该内容 36 篇文章43 订阅 订阅专栏 目录 一、cubeIDE 集成cubeMX 二、STM32CubeMX…

Python format函数

在Python编程中&#xff0c;format()函数是一个非常重要且常用的字符串格式化方法&#xff0c;用于将各种数据类型插入到字符串中&#xff0c;并指定其格式。这个函数可以动态地生成各种格式的字符串&#xff0c;包括文本、数字、日期等。本文将深入探讨Python中的format()函数…

【Vuforia+Unity】AR04-地面、桌面平面识别功能

不论你是否曾有过相关经验&#xff0c;只要跟随本文的步骤&#xff0c;你就可以成功地创建你自己的AR应用。 官方教程Ground Plane in Unity | Vuforia Library 这个功能很棒&#xff0c;但是要求也很不友好&#xff0c;只能支持部分移动设备&#xff0c;具体清单如下&#xf…

Socket通信---Python发送数据给C++程序

0. Problems 很多时候实现某种功能&#xff0c;需要在不同进程间发送数据&#xff0c;目前有几种主流的方法&#xff0c;如 让python和C/C程序互相发送数据&#xff0c;其实有几种方法&#xff1a; 共享内存共享文件Socket通信 在这里只提供Socket通信的例程&#xff0c;共享…

挑战30天学完Python:Day16 日期时间

&#x1f4d8; Day 16 &#x1f389; 本系列为Python基础学习&#xff0c;原稿来源于 30-Days-Of-Python 英文项目&#xff0c;大奇主要是对其本地化翻译、逐条验证和补充&#xff0c;想通过30天完成正儿八经的系统化实践。此系列适合零基础同学&#xff0c;或仅了解Python一点…

奇异递归模板模式应用5-静态多态

动态多态&#xff1a;C动态多态是利用虚函数特性实现的&#xff0c;即基类指针(引用&#xff09;指向派生类指针(引用)。由于虚函数的实现是在运行期进行的&#xff0c;因而会产生运行期开销&#xff08;虚表指针偏移&#xff0c;与分支预测器和CPU指令流水线相关&#xff09;。…

【关于深度学习的一些资料】

曾梦想执剑走天涯&#xff0c;我是程序猿【AK】 目录 动手学深度学习Awesome Deep LearningTensorFlow Official ModelsPyTorch Image ModelsDeep Reinforcement LearningNeural Style Transfer 动手学深度学习 动手学深度学习 https://zh.d2l.ai/chapter_installation/index.…

Java Web(七)__Tomcat(二)

Tomcat工作模式 Tomcat作为Servlet容器&#xff0c;有以下三种工作模式。 1&#xff09;独立的Servlet容器&#xff0c;由Java虚拟机进程来运行 Tomcat作为独立的Web服务器来单独运行&#xff0c;Servlet容器组件作为Web服务器中的一部分而存在。这是Tomcat的默认工作模式。…

Java Web(七)__Tomcat(一)

JavaWeb 服务器 介绍 为什么需要&#xff1f; Web服务器是一个应用程序&#xff08;软件&#xff09;&#xff0c;对HTTP协议的操作进行封装&#xff0c;使得程序员不必直接对协议进行操作&#xff0c;让Web开发更加便捷。主要功能是"提供网上信息浏览服务"。Web服…

Web安全之浅见

备注&#xff1a;这是我在2017年在自己的网站上写的文章&#xff0c;今天迁移过来。 昨天去参加了公司组织的一个关于网络安全的培训&#xff0c;了解了很多关于网络安全方面的知识&#xff0c;也才意识到网络安全是一项极其重要的领域。 本篇文章主要聊聊Web安全。不过我对于网…

C语言:指针(一)

目录 1.内存和地址2. 指针变量和地址2.1 取地址操作符&#xff08;&&#xff09;2.2 指针变量和解引用操作符&#xff08;*&#xff09;2.2.1 指针变量2.2.2 解引用操作符&#xff08;*&#xff09; 2.3 指针变量的大小 3.指针变量的类型和意义3.1 指针的解引用3.2 指针 -指…