分析原因

具体原因为：大多数情况是因为显卡性能不足，Gazebo自动关闭了灯光和阴影的渲染。但是自己的电脑明明有独立显卡为什么会性能不足呢？原因是Ubuntu在安装的时候并不会为独立显卡配置驱动，而是默认使用CPU上的集成显卡，以达到稳定并替用户省电的目的。对于独立显卡需要手动为显卡安装驱动以改善Gazebo的显示效果。

手动安装方法（推荐）

检查ubuntu是否检测到我们电脑上的显卡，打开终端使用以下命令查询显卡型号。

lspci | grep -i vga

可以看到两个VGA设备，一个是Intel的CPU集成显卡，另一个就是NVIDIA的显卡。

可以看到，查看到的显卡型号名称是一个十六进制数字代码，接下来将得到的十六进制数字代码，带入网址中查询具体显卡型号。

The PCI ID Repository

在文本框输入十六进制数字代码即可找到相应的显卡型号。

打开NVIDIA官网，下载对应显卡型号的驱动程序，注意需要选择Linux版本的驱动。

NVIDIA GeForce 驱动程序 - N 卡驱动 | NVIDIA

安装独立显卡驱动首先需要屏蔽Linux逆向工程开发的nouveau显卡驱动才能安装显卡驱动，在终端输入以下命令。

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

在打开的文件中，最后一行加入以下内容。

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

保存后关闭该文本，此时默认的nouveau显卡驱动就加入了黑名单，被屏蔽了。

然后，在终端运行以下代码。

sudo update-initramfs -u

重启电脑。

reboot

重启之后在下载好驱动的文件夹中打开终端，运行以下命令进行安装，这里驱动文件名可以使用Tab自动补全。

sudo bash NVIDIA-Linux-x86_64-xxx.run

安装提示进行安装即可。

自动安装方法

打开终端使用以下命令安装独立显卡驱动。

sudo ubuntu-drivers autoinstall 

重启计算机。

检查是否安装成功

重启电脑后再打开终端，输入以下代码。

nvidia-smi

如果出现一个记载NVIDIA版本的表格，则安装成功。

显卡信息详解：

第一栏的Fan：N/A是风扇转速，从0到100%之间变动，这个速度是计算机期望的风扇转速，实际情况下如果风扇堵转，可能打不到显示的转速。有的设备不会返回转速，因为它不依赖风扇冷却而是通过其他外设保持低温。

第二栏的Temp：是温度，单位摄氏度。

第三栏的Perf：是性能状态，从P0到P12，P0表示最大性能，P12表示状态最小性能。

第四栏下方的Pwr：是能耗，上方的Persistence-M：是持续模式的状态，持续模式虽然耗能大，但是在新的GPU应用启动时，花费的时间更少，这里显示的是off的状态。

第五栏的Bus-Id是涉及GPU总线的东西。

第六栏的Disp.A是Display Active，表示GPU的显示是否初始化。

第五第六栏下方的Memory Usage是显存使用率。

第七栏是浮动的GPU利用率。

第八栏上方是关于ECC的东西。

第八栏下方Compute M是计算模式。

下面一张表格表示每个进程占用的显存使用率。

终端输入以下代码配置显卡驱动设置。

sudo apt install nvidia-settings
nvidia-settings   

将显卡工作模式改成性能模式。

这时已经成功安装了NVIDIA的显卡驱动，但是默认情况下显示内容依然由核显进行渲染驱动，所以我们要切换到独显驱动。

sudo apt install nvidia-prime
sudo prime-select nvidia

然后等待切换，提示Done的时候表示切换完成，然后重启系统即可。

如果之后想要切换到集显模式，也可以使用sudo prime-select intel切换到集显模式，然后重启系统即可。

Gazebo仿真环境前后对比

再次打开Gazebo可以看到画面明显变亮了，下图是前后对比。

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参考资料：

gazebo环境黯淡无光改进与ubuntu系统安装nvidia驱动

Gazebo仿真中光源的设置

Linux-ubuntu系统查看显卡型号、显卡信息详解、显卡天梯图

NVIDIA显卡的Ubuntu驱动程序安装方法