本节比较的无聊，全程纸上谈兵，粗略的介绍了一下硬件抽象层需要对接的函数。
总的来说，硬件抽象层的实现需要包含如下功能

• ESC读写访问
• 定时器（1ms base）
• 每隔1ms调用一次定时中断服务函数（仅当timer 中断支持的时候,ECAT_TIMER_INT 置为1）
• 调用指定的中断服务函数（仅当支持同步的时候）
  – PDI 中断（仅当支持AL_EVENT，AL_EVENT_SUPPORTED置为1）
  – SYNC0 中断 （仅当 支持DC的时候，DC_SUPPORTED置为1）

宏定义

ecat_def.h中定义了一些与硬件相关的宏

宏定义	描述
EL9800_HW	针对到手即用的特定硬件
PIC24	针对到手即用的特定硬件
PIC18	针对到手即用的特定硬件
MCI_HW	？？
FC1100_HW	针对到手即用的特定硬件
CONTROLLER_16BIT	运行协议栈的控制器是16位的
CONTROLLER_32BIT	运行协议栈的控制器是32位的
ESC_16BIT_ACCESS	对ESC的访问16Bit对齐
ESC_32BIT_ACCESS	对ESC的访问32Bit对齐
MBX_16BIT_ACCESS	对邮箱的访问16Bit对齐
BIG_ENDIAN_16BIT	uC对外部存储按照16bit访问，且工作在大端，置此位
BIG_ENDIAN_FORMAT	uC工作在大端，置此位

中断服务函数

void ECAT_CheckTimer (void)

该函数需要每隔 1 毫秒从定时器 ISR（ECAT_TIMER_INT = 1）调用一次。如果不支持定时器中断，则会在 1 毫秒后自动调用该函数（基于提供的定时器）。

void PDI_Isr (void)

该函数需要从 PDI ISR 调用。为支持 PDI 中断处理，还需要将 "AL_EVENT_ENABLED "设为 1。

void Sync0_Isr (void), void Sync1_Isr (void)

该函数需要从SYNC 0 ISR 调用。Sync0 中断由 ESC 的 DC 单元产生。目前默认情况下不支持将 Sync0 信号映射到 PDI 中断。要支持DC同步，需要设置 “DC_SUPPORTED”。

该函数需要从 Sync1 ISR 调用。Sync1 中断由 ESC 的 DC 单元产生。目前默认情况下不支持将 Sync1 信号映射到 PDI 中断。要支持DC同步，需要设置 “DC_SUPPORTED”。

ENABLE_ESC_INT DISABLE_ESC_INT

开启和关闭上述4个中断源

接口函数、宏

UINT16 HW_Init(void)

初始化，请求资源

void HW_Release(void)

释放资源

UINT16 HW_GetALEventRegister(void)

获取AL Event 寄存器 (0x220-0x221).前两个字节

UINT16 HW_GetALEventRegister_Isr(void)

如果需要从中断服务例程访问 ESC 的特殊函数，则应执行此函数；否则，此函数定义为 HW_GetALEventRegister。获取 AL 事件寄存器（0x220-0x221）的前两个字节。

void HW_SetLed(UINT8 RunLed,UINT8 ErrLed)

设置LED

void HW_RestartTarget(void)

复位硬件，该函数只有BOOTSTRAPMODE_SUPPORTED设置为1的时候才被需要

UINT32 HW_GetTimer(void)

读取硬件定时器的当前寄存器值。如果没有硬件定时器，函数将返回多媒体定时器的计数器值。定时器 tick 值（增量/毫秒）在 "ECAT_TIMER_INC_P_MS "中定义。如果不支持定时器中断（“ECAT_TIMER_INT” = 0），则需要使用该函数计算总线周期时间。

void HW_ClearTimer(void)

清除定时器值

UINT16 HW_EepromReload (void)

如果主站触发了 EEPROM 重载请求，则调用该函数。只有在支持 模拟EEPROM 且未设置功能指针 "pAPPL_EEPROM_Reload "时才需要。如果配置了完整的模拟EEPROM（寄存器 0x502，bit6 为 1），则不会调用重载功能，也无需执行该功能。

弃用API

5.10以前的协议栈才会用到的APi
void HW_ResetALEventMask(UINT16 intMask)
void HW_SetALEventMask(UINT16 intMask)
void HW_DisableSyncManChannel(UINT8 channel)
void HW_EnableSyncManChannel (UINT8 channel)
TSYNCMAN * HW_GetSyncMan(UINT8 channel)

读写访问

读写DPRAM区域，看函数名称和形参应该就可以看出意义，所以不解释了
void HW_EscRead(MEM_ADDR *pData, UINT16 Address, UINT16 Len )
void HW_EscWrite(MEM_ADDR *pData, UINT16 Address, UINT16 Len )
void HW_EscReadIsr(MEM_ADDR *pData, UINT16 Address, UINT16 Len )
void HW_EscWriteIsr(MEM_ADDR *pData, UINT16 Address, UINT16 Len )

void HW_EscReadDWord(UINT32 DWordValue, UINT16 Address)
void HW_EscWriteDWord(UINT32 DWordValue, UINT16 Address)
void HW_EscReadDWordIsr(UINT32 DWordValue, UINT16 Address)
void HW_EscWriteDWordIsr(UINT32 DWordValue, UINT16 Address)

void HW_EscReadWord(UINT16 WordValue, UINT16 Address)
void HW_EscWriteWord(UINT16 WordValue, UINT16 Address)
void HW_EscReadWordIsr(UINT16 WordValue, UINT16 Address)
void HW_EscWriteWordIsr(UINT16 WordValue, UINT16 Address)

void HW_EscReadByte(UINT8 ByteValue, UINT16 Address)
void HW_EscWriteByte (UINT8 ByteValue, UINT16 Address)
void HW_EscReadByteIsr(UINT8 ByteValue, UINT16 Address)
void HW_EscWriteByteIsr(UINT8 ByteValue, UINT16 Address)

void HW_EscReadMbxMem(MEM_ADDR *pData, UINT16 Address, UINT16 Len )
void HW_EscWriteMbxMem(MEM_ADDR *pData, UINT16 Address, UINT16 Len )