斯坦福大学成功研发出低成本自主进化克隆人类行为和任务的能力全能型家政服务机器人。

原文标题: 【Mobile ALOHA-Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation】

论文链接:【Mobile ALOHA (mobile-aloha.github.io)】。

以及由斯坦福大学和法国国家信息与自动化研究所的Aviz团队等共同研发Swarm Robot Zooids群体协作机器人。Zooids的名字来源于一种无脊椎的群聚动物，也象征着这堆机器人需要合作才能完成一些事情。

斯坦福大学Mobile ALOHA全能型家政服务机器人的视频和文章在2024年开头就火的不要不要的！虽然这款手臂已经在市场有好多年，但销售量一直是不温不火，这就说明不管是高校还是企业看重的不是这款机械臂，而是斯坦福大学先进科研理念和开源代码，首先想在他们基础上实现产品复现，再进行技术优化应用升级，最终实现低价位全能型家用服务机器人量产。

智能佳也对ALOHA开源软件四臂协同进行复制开发，已经可以实现主从机的协同配合，深度学习实现机械臂重复训练还在进行中

通过智能佳之前对斯坦福大学Swarm Robot Zooids群体协作机器人了解，虽然他们说是软硬件都开源，但要想实现他们展示出来的效果那也需要技术人员不断的优化和改进，不然很难直接复现。

还是让我们欣赏一下斯坦福大学机器人应用理念与技术吧.

Mobile ALOHA机器人在吸尘：

Mobile ALOHA帮您逗猫：

Mobile ALOHA帮您浇花：

Mobile ALOHA帮您洗衣服、晾衣服、叠衣服等家务：

您要是饿了Mobile ALOHA还能为您做上一桌美味佳肴：

吃饭完您也不用管Mobile ALOHA也能将厨房收拾的干干净净

完美的生活是值得庆祝的，让我们互相鼓励一下吧

劳累了一天也该给自己充充电休息一下。

上面的生活大家是不是非常向往啊，也想拥有一台全能型家政机器人啊。上面的成功是至少需要50次以上不断训练才能呈现的，下面再来看看Mobile ALOHA失败的案例吧。

失败乃成功之母，失败的经历也正是我们需要研究方向和动力。

Mobile ALOHA机器人特点

Mobile ALOHA具有强大的收集和模仿学习能力，通过端到端迁移学习来训练和纠正复合机器人的协同进化速度和精细化控制能力，这种训练模型为家用服务机器人提供巨大应用潜力，让人们看到机器人真正走进千家万户的可能性。

数据收集简单：使用Mobile ALOHA收集数据，直观地控制移动底座和ALOHA数据集共同训练，就像手把手教孩子学习一样，轻松完成行为克隆。

数据效率高：用最少的数据取得令人印象深刻的结果，每个任务仅需 50次左右重复训练，成功率就能提高到95%，从而显着减少您的数据收集工作。

可扩展性强：Mobile ALOHA已经考虑到未来的扩展性，用户可以根据需要添加更多的硬件组件，如传感器或执行器，而不需要对整个系统进行大规模的改动。

硬件成本低：Mobile ALOHA 采用四组六自由度机械臂和廉价的移动底座，整体造价约20万人民币，使其成为研究人员经济实惠且实用的选择。

开放源代码：Mobile ALOHA软件和硬件的开放源代码策略进一步降低了用户的使用门槛，使得研究者和开发者能够轻松地修改和定制系统，以适应特定的应用需求。

维护简便：Mobile ALOHA采用低成本模块化运动关节，可以非常容易获得替换部件，这有助于降低长期的维护成本。

自主强化学习：Mobile ALOHA在不断重复训练情况下就能实现自主学习和改进其操作技能，使机器人能够通过试错和自我调整来提高性能。

物联网接口：Mobile ALOHA计划在2025年与物联网设备连接，进一步扩展其应用范围，更多满足家庭自动化、办公辅助和工业任务等实际应用机器人开发。

中国区采购渠道

北京智能佳科技有限公司成立于2006年是一家以教育机器人和服务机器人为主的国内较早专业从事机器人研发与销售的公司。北京智能佳科技有限公司作为TROSSEN公司中国区代理商，不仅提供原装开发平台，还为部分软硬件做了优化处理，使得结构件更加稳定结实。

具体请登陆www.bjrobot.com。

电话咨询010-82488500、13621041758

智能佳在静态ALOHA机器人研究内容

智能佳-自主进化双臂协作开源平台

ALOHA机器人硬件介绍：

ViperX 300机械手臂

ViperX 300 6DOF属于Interbotix高配的机械手，具有6个自由度手臂和一个360°的夹持器，采用7个XM540-W270和2个XM430-W350数字舵机构建。从底座中心到抓手的水平距离为75cm，总跨距为150cm，手臂的工作载荷为750g。该手臂具有扭矩大、精度高、散热快、抗疲劳等特点。采用U2D2微处理器，可以方便使用DYNAMIXEL软件和ROS进行编程开发。

更多详细信息：ViperX 300 6DOF自由度机械臂 Dynamixel X系列伺服舵机

采购链接：https://item.jd.com/10026607657432.html

WidowX 250机械臂6DOF

WidowX250属于Interbotix中型的机械手，具有6个自由度手臂和一个360°的夹持器，采用7个XM430-W350-T和2个XL430-W250-T数字舵机构建。从底座中心到抓手的水平距离为68cm，总跨距为136cm，手臂的工作载荷为250g。该手臂具有扭矩大、精度高、散热快、抗疲劳等特点。采用U2D2微处理器，可以方便使用DYNAMIXEL软件和ROS进行编程开发。

更多详细信息：WidowX 250 机械臂 6DOF自由度 更高扭矩 智能机械手 6DOF

采购链接：https://item.jd.com/10026505977283.html

“小群体大智慧”的Swarm Robot Zooids集群协作机器人

斯坦福大学和法国国家信息与自动化研究所的Aviz团队等共同研发Swarm Robot Zooids集群协作机器人。Zooids的名字来源于一种无脊椎的群聚动物，也象征着这堆机器人需要合作才能完成一些事情。

Zooids可以完成一些简单的任务，比如在桌面上帮你简单的收拾一下桌子，或者根据你发出的指令帮你递一下东西。

你可以手动操作其中一个机器人，来指挥其他机器人的移动，使其进行不同的图形排列。这些机器人还可以排出不同的文字形状，来表达相应的信息。

当然，想让机器人做什么，这些都取决于开发者想如何给他们发送指令。

另外Zooids还配备了一个高速投影仪，来对机器人的活动执行进行环境搭建。在活动区域上方的投影仪向下方投射3000Hz高帧速率的特定编码序列，然后机器人顶部的光电接收器会去接收这些信息并对其进行解码，机器人通过其自身配备的2.4G无线射频模块将其定位信息发送给中继接收板，进而发送给群体智能的服务器大脑，服务器经过中央处理后将决策信息发送给机器人，机器人接收到中继接收板发送的指令信息并进行执行，从而完成编队、绘图、跟随等多种群体任务。

集群机器人的特征就是“人多力量大”，我们生活中见过很多类似的场景，比如蚂蚁倾巢出动去搬运一件比他们本身大的多的物件，或者蜂巢里的工蜂们群体出动合作采集。集群机器人也是如此，他们需要群体出动相互协作才能完成任务，虽然这么做比较麻烦，但是也有相应的优点，比如灵活性高、个体机器人制造结构相对简单，其更多的技术还是集中在平台控制方面，有更大的开发空间。

目前集群协作机器人越来越受研发者的重视，如何能让机器人与机器人之间更好的协作，甚至如何突破集群机器人在二维运动层面的局限，让集群更加灵活，让多个小的机器人随意组成一个大的机器人，都是未来的研发方向，然而现在只是一个开始。

智能佳开发的群体智能平台

近些年来，由于仿生学、计算机科学、人工智能、控制科学、社会学等多个学科交叉和渗透发展，多智能体协同控制技术越来越受到众多学校的广泛关注，已成为当前控制学科以及人工智能领域的研究热点。构建一套前沿技术和应用前景广泛的群体智能实验平台，对编队控制、一致性控制、聚散控制等多智能体协同控制算法进行验证，促进理论研究，加强理论与实际的联系，支撑研究团队持续发展。

智能佳在斯坦福大学Swarm Robot Zooids集群协作机器人基础上开发出ROBOMAS群体移动机器人，可以实现群体机器人多种图形变化，任意形状的解算与组合，在此基础上还能进行二次开发。

小群体大智慧Swarm Robot RoboMAS机器人队形变化

群体智能测试场地