一、NARF2D边缘点探测的矩形平面的边长s和计算点p和上邻域的距离所用的k值
二、障碍物边缘和阴影边缘
三、NARF边缘点探测
四、NARF借助边缘点信息进行关键点检测
本人也是参考其他博主，以及这份英文文献写的(毕竟是英文文献，部分翻译肯定有些误差），如有错误请指正
文献：(PDF) Point feature extraction on 3D range scans taking into account object boundaries (researchgate.net)
NARF关键点提取原理简介
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