四轴飞行器通过螺旋桨的转动产生升力，克服重力飞行， 四电机如果同一方向，除升力外，还会有个旋转分量，所以一般两个相临电机反方向旋转，抵消掉旋转分量，实现飞行器的平稳飞行。现实情况电机螺旋浆和角度都有差异，所以会用pid来调节平衡

PID控制的三个参数

比例（P)控制器

比例控制器，输出与输入误差信号成比例关系，是一种最简单的控制方式，当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。

积分(I)控制器

积分控制，输出与输入误差信号的积分成正比关系。为了消除稳态误差，在控制器中引入积分项。误差对时间积分，随着时间的增加，积分项增大，推动控制器的输出进一步减小稳态误差，直到等于零。

微分(D)控制器

微分调节就是偏差值的变化率。使用微分环节能够实现系统的超前控制。如果输入偏差值线性变化，则在调节器输出侧叠加一个恒定的调节量。