STM32 定时器

目录

TIM

定时器定时中断

定时器外部时钟

PWM驱动LED呼吸灯（OC）

PWM控制舵机

PWMA驱动直流电机

输入捕获模式测频率（IC）

输入捕获模式测占空比

编码器接口测速(编码器接口)

TIM

通用定时器

高级定时器

定时器定时中断

Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header//extern uint16_t Num;  //使用extern声明外部变量(如果要在文件中使用其他文件中的变量)/*** @brief  定时器中断初始化* @param  无* @retval 无*/
void Timer_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟//TIM2是APB1总线的外设TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分频，选择一分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）//72000000/10000/7200 = 1s即1HzTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//设置预分频器值（psc），（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//配置重复计数器值（高级定时器会用到）TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元//在TIM_TimeBaseInit函数中，由缓冲寄存器，只有在更新事件时，//才会真正起作用，为了让值立刻起作用，手动生成了一个更新事件,//此时更新事件以及更新中断是同时发生的，更新中断会将置位标志位，故会进入中断进行中断中的操作TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断输出信号//更新中断到NVIC//配置NVICNVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC优先级分组//选择分组2NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//配置中断通道//TIM2在NVIC的通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVICTIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}/*TIM2中断函数模板
void TIM2_IRQHandler(void)
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位{Num++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断待处理 位}
}
*/

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"uint16_t Num;int main(void)
{OLED_Init();Timer_Init();OLED_ShowString(1,1,"Num:");while(1){OLED_ShowNum(1,5,Num,5);}}/*** @brief  TIM2的中断函数* @param  无* @retval 无*/
void TIM2_IRQHandler()
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位{Num++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志位}
}
定时器外部时钟

Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header//extern uint16_t Num;  //使用extern声明外部变量(如果要在文件中使用其他文件中的变量)/*** @brief  定时器外部时钟中断初始化* @param  无* @retval 无*/
void Timer_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启TIM2时钟//TIM2是APB1总线的外设RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//开启GPIO时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//这里使用上拉输入//手册推荐浮空输入当外部输入信号功率很小，内部上拉电阻可能会影响输入信号，防止影响外部输入的电平可以使用GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);TIM_ETRClockMode2Config(TIM2,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted,0x05);//通过ETR引脚的外部时钟模式2配置(选择配置时钟，预分频器，选择上升/下降有效，滤波器工作模式)//在此之前还需要配置GPIOTIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分频，选择一分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1;//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）//72000000/10000/7200 = 1s即1HzTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;//设置预分频器值（psc），（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//配置重复计数器值（高级定时器会用到）TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元//在TIM_TimeBaseInit函数中，由缓冲寄存器，只有在更新事件时，//才会真正起作用，为了让值立刻起作用，手动生成了一个更新事件,//此时更新事件以及更新中断是同时发生的，更新中断会将置位标志位，故会进入中断进行中断中的操作TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断输出信号//更新中断到NVIC//配置NVICNVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC优先级分组//选择分组2NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//配置中断通道//TIM2在NVIC的通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVICTIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}uint16_t Timer_GetCounter(void)
{return TIM_GetCounter(TIM2);
}/*TIM2中断函数模板
void TIM2_IRQHandler(void)
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位{Num++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断待处理 位}
}
*/

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"uint16_t Num;int main(void)
{OLED_Init();Timer_Init();OLED_ShowString(1,1,"Num:");OLED_ShowString(2,1,"CNT:");while(1){OLED_ShowNum(1,5,Num,5);OLED_ShowNum(2,5,Timer_GetCounter(),5);}}/*** @brief  TIM2的中断函数* @param  无* @retval 无*/
void TIM2_IRQHandler()
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位{Num++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志位}
}

PWM驱动LED呼吸灯（OC）

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header/*** @brief  初始化PWM波形* @param  无* @retval 无*/
void PWM_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//第一步：使用RCC开启GPIO时钟GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;//重映射到PA^15引脚GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIO//端口重映射//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启AFIO时钟//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//设置重映射//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//解除JTAG复用，保留SWD复用RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟//TIM2是APB1总线的外设TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分频，选择一分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//设置预分频器值（psc），（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//配置重复计数器值（高级定时器会用到）TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstructure;//含有高级定时器参数TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitstructure);//为结构体赋初始值TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性TIM_OCInitstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能TIM_OCInitstructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR//PWM频率 = 72MHz/PSC+1/ARR+1//PWM占空比 = CCR/ARR+1//PWM分辨率 = 1/（ARR+1）//1Hz = 1sTIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitstructure);//初始化输出比较单元（PA^0对应TIM_OC1Init）TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}/*** @brief  设置通道1中CCR的值* @param  被设定的CCR的值 * @retval 无*/
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"uint8_t KeyNum;int main(void)
{OLED_Init();PWM_Init();uint8_t tmp;while(1){for(tmp = 0;tmp <= 100;tmp++){PWM_SetCompare1(tmp);Delay_ms(10);}for(tmp = 0;tmp <= 100;tmp++){PWM_SetCompare1(100 - tmp);Delay_ms(10);}}}
PWM控制舵机

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header/*** @brief  初始化PWM波形* @param  无* @retval 无*/
void PWM_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//第一步：使用RCC开启GPIO时钟GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIORCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟//TIM2是APB1总线的外设TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分频，选择一分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//这里可以得出频率为50Hz，//周期为0.02s，已知需要高电平0.5ms~2.5ms，周期X占空比=0.5ms，占空比为0.025//那么CCR = 500 ~ 2500//设置预分频器值（psc），（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//配置重复计数器值（高级定时器会用到）TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstructure;//含有高级定时器参数TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitstructure);//为结构体赋初始值TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性TIM_OCInitstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能TIM_OCInitstructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR//PWM频率 = 72MHz/PSC+1/ARR+1//PWM占空比 = CCR/ARR+1//PWM分辨率 = 1/（ARR+1）//1Hz = 1sTIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitstructure);//初始化输出比较单元（PA^1对应TIM_OC2Init，见引脚定义表）TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}/*** @brief  设置通道2中CCR的值* @param  被设定的CCR的值 * @retval 无*/
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);}

Servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"/*** @brief  初始化PWM* @param  无* @retval 无*/
void Servo_Init(void)
{PWM_Init(); 
}/*** @brief  设置转动角度* @param  Angle 转动角度* @retval 无*/
void Servo_SetAngle(float Angle)
{PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);//0   500;180    2500
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"uint8_t KeyNum;
float Angle;int main(void)
{OLED_Init();Servo_Init();Key_Init();OLED_ShowString(1,1,"Angle:");while(1){KeyNum = Key_GetNum();//此前在Key.c中已初始化PB^1故能读出数据if(KeyNum == 1){Angle += 30;if(Angle > 180){Angle = 0;}}Servo_SetAngle(Angle);OLED_ShowNum(2,1,Angle,3);}}
PWMA驱动直流电机

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header/*** @brief  初始化PWM波形* @param  无* @retval 无*/
void PWM_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//第一步：使用RCC开启GPIO时钟GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;//接在PA^3上GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIORCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟//TIM2是APB1总线的外设TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分频，选择一分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;//设置预分频器值（psc），（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//配置重复计数器值（高级定时器会用到）TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstructure;//含有高级定时器参数TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitstructure);//为结构体赋初始值TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性TIM_OCInitstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能TIM_OCInitstructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR//PWM频率 = 72MHz/PSC+1/ARR+1//PWM占空比 = CCR/ARR+1//PWM分辨率 = 1/（ARR+1）//1Hz = 1sTIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitstructure);//初始化输出比较单元（PA^2对应TIM_3C1Init）TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}/*** @brief  设置通道1中CCR的值* @param  被设定的CCR的值 * @retval 无*/
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare3(TIM2,Compare);}

Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"/*** @brief  初始化电机方向控制脚以及PMW* @param  无* @retval 无*/
void Motor_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//第一步：使用RCC开启GPIO时钟GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//第二步：初始化电机方向控制脚PWM_Init();
}/**
* @brief  设置电机运行速度，为负时为反转* @param  Speed   电机运行速度* @retval 无*/
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{if(Speed >= 0)//正转 {GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);PWM_SetCompare3(Speed);}else{//反转GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);PWM_SetCompare3(-Speed);}
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"uint8_t KeyNum;
int8_t Speed;int main(void)
{OLED_Init();Motor_Init();Key_Init();OLED_ShowString(1,1,"Speed:");while(1){KeyNum = Key_GetNum();if(KeyNum == 1){Speed += 20;if(Speed > 60){Speed = -60;}}Motor_SetSpeed(Speed);OLED_ShowSignedNum(2,1,Speed,3);}}

注意：这里尽量不要满速，跑一下，香味就出来了

输入捕获模式测频率（IC）

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header/*** @brief  初始化PWM波形* @param  无* @retval 无*/
void PWM_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//第一步：使用RCC开启GPIO时钟GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;//重映射到PA^15引脚GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIO//端口重映射//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启AFIO时钟//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//设置重映射//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//解除JTAG复用，保留SWD复用RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟//TIM2是APB1总线的外设TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分频，选择一分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//设置预分频器值（psc），（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//配置重复计数器值（高级定时器会用到）TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstructure;//含有高级定时器参数TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitstructure);//为结构体赋初始值TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性TIM_OCInitstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能TIM_OCInitstructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR//PWM频率 = 72MHz/PSC+1/ARR+1//PWM占空比 = CCR/ARR+1//PWM分辨率 = 1/（ARR+1）//1Hz = 1sTIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitstructure);//初始化输出比较单元（PA^0对应TIM_OC1Init）TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}/*** @brief  设置通道1中CCR的值（占空比）* @param  被设定的CCR的值 * @retval 无*/
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}/*** @brief  写入PSC数值（修改频率）* @param  被设定的PSC数值* @retval 无*/
void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler)
{TIM_PrescalerConfig(TIM2,Prescaler,TIM_PSCReloadMode_Immediate);//所使用定时器，设定数值，立刻重装载模式
}

IC.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header/*** @brief  输入捕获初始化* @param  无* @retval 无*/
void IC_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//第一步：使用RCC开启GPIO时钟GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;//使用TIM3通道1查表为PA^6GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIORCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//开启RCC时钟//TIM3是APB1总线的外设(因为TIM2要放出被测的PWM)TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择时基单元时钟//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分频，选择一分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//设置预分频器值（psc），（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//配置重复计数器值（高级定时器会用到）TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元TIM_ICInitTypeDef IC_InitStructure;IC_InitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1 ;//配置通道1IC_InitStructure.TIM_ICFilter = 0xF ;//配置输入捕获滤波器IC_InitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising ;//配置极性（上升沿触发）IC_InitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1 ;//配置触发信号分频器（不分频）IC_InitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI ;//配置数据选择器（直连）TIM_ICInit(TIM3,&IC_InitStructure);TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//配置TRGITIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//配置从模式TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//启动定时器
}uint32_t IC_GetFreq(void)
{return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1); //1M是当前TIM3频率//待测PWM的频率为1000Hz，
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"int main(void)
{OLED_Init();PWM_Init();IC_Init();OLED_ShowString(1,1,"Freq:00000Hz");PWM_SetPrescaler(720 - 1);//设置PSC   Freq = 72MHz / (PSC + 1) / (ARR + 1)PWM_SetCompare1(50);//设置CCR  Duty(占空比) =  CCR / (ARR + 1)while(1){OLED_ShowNum(1,6,IC_GetFreq(),5);}}

输入捕获模式测占空比

IC.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header/*** @brief  输入捕获初始化* @param  无* @retval 无*/
void IC_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//第一步：使用RCC开启GPIO时钟GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;//使用TIM3通道1查表为PA^6GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIORCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//开启RCC时钟//TIM3是APB1总线的外设(因为TIM2要放出被测的PWM)TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择时基单元时钟//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分频，选择一分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//设置预分频器值（psc），（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//配置重复计数器值（高级定时器会用到）TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元TIM_ICInitTypeDef IC_InitStructure;IC_InitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1 ;//配置通道1IC_InitStructure.TIM_ICFilter = 0xF ;//配置输入捕获滤波器IC_InitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising ;//配置极性（上升沿触发）IC_InitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1 ;//配置触发信号分频器（不分频）IC_InitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI ;//配置数据选择器（直连）//TIM_ICInit(TIM3,&IC_InitStructure);TIM_PWMIConfig(TIM3,&IC_InitStructure);//会自动把剩下的一个通道(1或2)初始化成相反的配置TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//配置TRGITIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//配置从模式TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//启动定时器
}/*** @brief  获取频率* @param  无* @retval 返回被测端口频率*/
uint32_t IC_GetFreq(void)
{return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1); //1M是当前TIM3频率//待测PWM的频率为1000Hz，
}/*** @brief  获取占空比* @param  无* @retval 返回被测端口占空比*/
uint32_t IC_GetDuty(void)
{return (TIM_GetCapture2(TIM3)+1) * 100 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);//通道二存储有效电平计次，通道一存储整个周期计次
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"int main(void)
{OLED_Init();PWM_Init();IC_Init();OLED_ShowString(1,1,"Freq:00000Hz");OLED_ShowString(2,1,"Duty:000%");PWM_SetPrescaler(7200 - 1);//设置PSC   Freq = 72MHz / (PSC + 1) / (ARR + 1)PWM_SetCompare1(80);//设置CCR  Duty(占空比) =  CCR / (ARR + 1)while(1){OLED_ShowNum(1,6,IC_GetFreq(),5);OLED_ShowNum(2,6,IC_GetDuty(),3);}}

编码器接口测速(编码器接口)

Ecoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header/*** @brief  对GPIO，时基单元，TIM捕获配置以及定时器编码器接口进行初始化* @param  无* @retval 无*/
void Encoder_Init(void)
{//打开各自RCC时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//GPIO配置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructrue;GPIO_InitStructrue.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ;//设置上拉输入//如果外部空闲模块默认输出高电平，就选择上拉输入，默认输入高电平//如果外部空闲模块默认输出低电平，就选择下拉输入，默认输入低电平//和外部模块保持状态一致，防止默认电平打架。//如果不确定外部模块输出的默认状态或外部信号输出功率非常小，这时候选择浮空输入//浮空输入：没有上拉电阻和下拉电阻去影响外部信号，但缺点是当引脚悬空时，//没有默认的电平了，输入就会收噪声干扰，来回不断的跳变GPIO_InitStructrue.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 ;GPIO_InitStructrue.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz ;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructrue);//时基单元配置TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARRTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1 ;//PSC（不进行分频）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//输入捕获配置TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//为结构体赋初始值TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1 ;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xf;//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//这里的极性选择不代表上升沿有效，这里代表的是高低电平极性不翻转（也就是TI1与TI2是否反向）//上升沿不反向，下降沿反向TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2 ;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xf;//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//这里的极性选择不代表上升沿有效，这里代表的是高低电平极性不翻转（也就是TI1与TI2是否反向）//上升沿不反向，下降沿反向(后面编码器接口会进行重复配置)TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//配置编码器接口TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//启动定时器
}/*** @brief  返回TIM3在1s的时间下CNT的值* @param  无* @retval 无*/
int16_t Encoder_Get(void)
{int16_t tmp;tmp = TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3,0);//读取cnt并将其置零，用于测频法测频率以及测速return tmp;
}

Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header//extern uint16_t Num;  //使用extern声明外部变量(如果要在文件中使用其他文件中的变量)/*** @brief  定时器中断初始化* @param  无* @retval 无*/
void Timer_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟//TIM2是APB1总线的外设TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分频，选择一分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）//72000000/10000/7200 = 1s即1HzTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//设置预分频器值（psc），（0-65535）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//配置重复计数器值（高级定时器会用到）TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元//在TIM_TimeBaseInit函数中，由缓冲寄存器，只有在更新事件时，//才会真正起作用，为了让值立刻起作用，手动生成了一个更新事件,//此时更新事件以及更新中断是同时发生的，更新中断会将置位标志位，//故会进入中断进行中断中的操作TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断输出信号//更新中断到NVIC//配置NVICNVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC优先级分组//选择分组2NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//配置中断通道//TIM2在NVIC的通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVICTIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}/*TIM2中断函数模板
void TIM2_IRQHandler(void)
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位{Num++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断待处理 位}
}
*/

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"int16_t Speed;int main(void)
{OLED_Init();Timer_Init();Encoder_Init();OLED_ShowString(1,1,"Speed:");while(1){OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);//Delay_ms(1000);//防止阻塞将其移动至定时器中断进行配置}}/*** @brief  TIM2的中断函数（1s）* @param  无* @retval 无*/
void TIM2_IRQHandler()
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位{Speed = Encoder_Get();TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志位}
}

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