ROS笔记二：launch

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launch

node标签

参数

参数服务器 

节点分组

launch

launch文件是一种可以可实现多节点启动和参数配置的xml文件,launch文件用于启动和配置ROS节点、参数和其他相关组件。launch文件通常使用XML格式编写，其主要目的是方便地启动ROS节点和设置节点之间的连接关系。

launch常用标签：

  1. <launch>标签：launch文件的根标签，表示这是一个launch文件。

  2. <node>标签：用于启动ROS节点。例如，<node pkg="my_package" type="my_node" name="node_name" output="screen"/>表示启动名为my_node的ROS节点，该节点属于my_package软件包，并且节点的名称为node_name，output="screen"表示将节点输出重定向到屏幕。

  3. <arg>标签：用于定义参数，可以在启动launch文件时传递给节点。例如，<arg name="my_arg" default="default_value"/>定义了一个名为my_arg的参数，并设置了默认值为default_value。

  4. <param>标签：用于设置ROS参数。例如，<param name="my_param" type="int" value="42"/>表示设置一个名为my_param的整数类型参数，其值为42。

  5. <include>标签：用于包含其他launch文件。这使得launch文件可以模块化并重用。例如，<include file="$(find my_package)/launch/other_launch_file.launch"/>表示包含了my_package软件包中的other_launch_file.launch文件。或者

  6. <group>标签：用于将一组节点放入一个组中。例如，可以使用<group ns="my_namespace">...</group>来指定一个命名空间，并且其中的所有节点都将位于这个命名空间下。

node标签

<node>标签是在ROS中用于启动ROS节点的XML标签（等同于rosrun）。通过<node>标签，可以指定要启动的ROS节点的相关信息，如软件包名称、节点类型、节点名称等。

ROS程序运行单位是是node即节点，运行单个node的指令是rosrun

rosrun 是 ROS 中用于直接运行已编译的节点程序的命令。使用 rosrun 命令可以方便地启动指定软件包中的节点，而无需指定软件包的路径。

语法为：rosrun <package_name> <node_name>

  • <package_name>：指定要运行节点所属的软件包名称。
  • <node_name>：指定要运行的节点的名称

要运行一个名为 my_node 的节点，它属于 my_package 软件包：rosrun my_package my_node

rosrun 命令会自动查找指定软件包，并在该软件包的目录下寻找对应的节点可执行文件并运行。

使用 rosrun 命令相对于直接使用可执行文件路径的好处是，它会自动设置 ROS 环境变量和节点名称空间，并提供了更方便的方式来启动节点。此外，rosrun 命令还支持其他选项和参数，可以通过运行 rosrun --help 查看详细信息。

<node>标签的一般结构和常用属性：

<node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" [args="arg1 arg2 ..."] [output="output_option"]/>

  • pkg: 指定ROS节点所属的软件包名称。
  • type: 指定要启动的ROS节点类型（即可执行文件名）。
  • name: 指定为ROS节点设置的名称。通常用于在ROS图中唯一标识该节点。
  • args: 可选属性，用于传递参数给要启动的ROS节点。参数以空格分隔。
  • output: 可选属性，用于指定如何处理节点的输出信息。常见的选项包括log（将输出信息记录到日志文件）、screen（将输出信息打印到屏幕）等。

示例：

<node pkg="my_package" type="my_node" name="my_node" output="screen"/>

这个示例中，<node>标签会启动my_node节点，该节点属于my_package软件包，节点的名称为my_node，并且节点的输出信息会打印到屏幕上。

参数

<param>, <rosparam> 和 <arg> 是用于在launch文件中设置参数和传递参数的标签（tags）。

<param> 标签：<param> 标签用于在ROS的launch文件中设置节点参数的数值。通过 <param> 标签可以为特定节点设置参数值，这些参数值将会在节点启动时传递给该节点。

例如，可以使用以下方式在launch文件中设置参数值：

<param name="parameter_name" value="parameter_value"/>

<rosparam> 标签：<rosparam> 标签用于从文件或字符串中加载参数，并将这些参数设置到ROS参数服务器上。通过 <rosparam> 标签可以加载包含参数值的YAML文件，这些参数值可以在ROS节点中访问。

例如，可以使用以下方式在launch文件中加载参数文件：

<rosparam file="path/to/params.yaml"/>

<arg> 标签：<arg> 标签用于定义参数并将其传递给其他标签或节点。<arg> 标签通常用于传递参数值，以便在launch文件中重用参数

例如，可以使用以下方式定义一个参数并传递给节点：

<arg name="my_param" default="default_value"/> <node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node" output="screen" arg="my_param"/>

参数服务器 

参数服务器是一个用于存储和检索参数值的全局参数数据库。它允许ROS节点在运行时动态地获取参数值，并且这些参数值可以在节点之间共享和调整。参数服务器为ROS系统提供了一种方便的方法来管理配置参数，使得节点之间可以共享和访问这些参数。

全局性: 参数服务器是全局性的，意味着所有的ROS节点都可以访问参数服务器上的参数值。

动态性: 节点可以在运行时动态地读取和更改参数服务器中的参数值。

命名空间: 参数服务器支持命名空间，因此可以对参数进行组织和分类，使得参数更加清晰和易于管理。

在ROS中，可以使用rosparam命令行工具或者在节点代码中使用ROS参数服务器 API来访问和设置参数服务器中的参数值。例如，可以使用rosparam set命令来设置参数的值，使用rosparam get命令来获取参数的值。

在节点代码中，可以使用ros::param（C++）或rospy.get_param（Python）等函数来访问和修改参数服务器中的参数值。

节点分组

节点分组是一种将相关节点组织在一起的方式，以便更好地管理和控制节点的行为。节点分组可以通过ROS的launch文件或者命令行进行设置和配置

通过launch文件进行节点分组：可以使用ROS的launch文件来将相关节点分组到一个launch文件中。在launch文件中，可以使用<group>标签将多个节点组合在一起，并定义它们的启动顺序、命名空间等信息。

e.g.

<launch>
  <group ns="my_group">
    <node name="node1" pkg="my_package" type="node1" />
    <node name="node2" pkg="my_package" type="node2" />
  </group>
</launch>
上述示例中，<group> 标签将 node1 和 node2 节点组合到一个命名空间为 "my_group" 的分组中。

<group> 标签用于创建一个节点分组，其中 ns 属性定义了这个分组的命名空间。在这个命名空间下启动的节点将会共享这个命名空间，这意味着它们的名称将会被加上这个命名空间前缀。

例如，如果在 <group> 分组内启动了两个节点，一个叫做 node1，另一个叫做 node2，它们的完整名称将会是 my_group/node1 和 my_group/node2。

重命名

在ROS中，可以使用<remap>标签来进行节点话题或服务的重命名。这样可以避免不同节点之间的名称冲突，也可以方便地修改节点之间的通信关系。

在ROS的launch文件中，<remap> 标签用于重命名节点的话题或服务。

重命名节点的话题：

<launch><node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node_type"><remap from="input_topic" to="new_input_topic" /><remap from="output_topic" to="new_output_topic" /></node>
</launch>

重命名节点的服务:

<launch><node name="my_service" pkg="my_package" type="my_service_type" ><remap from="input_service" to="new_input_service" /><remap from="output_service" to="new_output_service" /></node>
</launch>

<remap> 标签指定了要重命名的来源（from）和目标（to）。这意味着节点内部将使用新的名称来订阅和发布消息，而不是原来的名称

注意：<remap> 标签只是在启动时进行动态的重命名，并不会真正修改节点的代码或定义。

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