第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】

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摘要:本章介绍步进电机T型加减速的控制方法,分三个小节,本小节主要内容为该控制方法的推导与计算。目前各平台对该控制方法介绍的文章目前较多,但部分关键参数并未给出推导过程,例如误差系数0.676的推导等,本节在现有文章框架下,对推导过程进行了梳理

目录
一. 加速阶段

 1.1计算时间与步数关系
 1.2计算时间间隔递推关系
 1.3误差分析
 1.4计算定时器初值
二. 加速+减速阶段
三. 判断匀速阶段是否存在
四. 总结

一.加速阶段
1.1计算时间与步数关系
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1.2计算时间间隔递推关系
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1.3误差分析
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函数图像如图3所示,主要误差来源于前面项
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1.4计算定时器初值
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二. 加速+减速阶段
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三.判断匀速阶段是否存在
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四.总结
上述内容对T型加减速的过程进行了计算,因为大量计算内容涉及到浮点数,显然不适用与单片机的控制,下一节将对计算过程进行简化,使其适用于单片机计算

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