这篇博客是收放控制算法的基础系列，通过这篇文章的学习。大家能更好的理解收放卷控制里的前馈量计算，收放卷前馈PID大家可以参考下面链接文章：

https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/129352629https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/129352629受本人水平和能力所限，文章中难免会出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。

1、线速度计算公式

2、SMART PLC 线速度计算FC