视觉惯性SLAM系列——ORB-SLAM的演进过程(三)

ORB-SLAM的演进过程(三)


ORB-SLAM系列是一系列开源的视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法,由西班牙萨拉戈萨大学机器人感知与实时研究组(Robot Perception and Real-time Research Group)开发。这些算法以其高效、鲁棒和易于扩展的特点在SLAM领域得到了广泛应用。以下是ORB-SLAM系列的主要开源算法及其演进过程:

  1. ORB-SLAM

    • ORB-SLAM 是最早的版本,主要针对单目相机进行SLAM。它使用了ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点,这些特征点对尺度、旋转和光照变化具有鲁棒性。ORB-SLAM通过关键帧和局部地图的概念,实现了实时的轨迹估计和地图构建。
  2. ORB-SLAM2

    • ORB-SLAM2 是在ORB-SLAM的基础上进行的扩展,支持单目、双目和RGB-D相机。它引入了回环检测、重定位和地图复用功能,使得系统能够在更复杂的环境中运行。ORB-SLAM2的后端基于图优化(BA),允许进行具有度量尺度的精确轨迹估计。此外,它还包含了一种轻量级的定位模式,可以在建图禁用的情况下有效地重用地图。
  3. ORB-SLAM3

    • ORB-SLAM3 是ORB-SLAM系列的最新版本,它在ORB-SLAM2的基础上增加了视觉惯性(VI)SLAM支持、改进的场景识别技术、多地图(Atlas)机制以及相机模型抽象化等新特性。ORB-SLAM3能够利用单目、双目和RGB-D相机进行视觉、视觉惯性和多地图SLAM。它通过多地图系统和新的位置识别方法,提高了在视觉信息长期缺乏情况下的鲁棒性。ORB-SLAM3还支持针孔模型和鱼眼镜头模型,并且能够在小型和大型、室内和室外环境中实时、鲁棒地运行。

演进过程中的关键点包括:

  • 传感器支持的扩展:从单目到双目和RGB-D相机的支持。
  • 后端优化:从仅运动BA(Bundle Adjustment)到全局BA,提高了轨迹估计的精度。
  • 回环检测和重定位:提高了系统在复杂环境中的鲁棒性。
  • 多地图系统:允许系统在长期运行中合并和优化多个地图,提高了定位的准确性。
  • 视觉惯性融合:结合了视觉和惯性测量单元(IMU)的数据,提高了系统在动态环境下的性能。
  • 相机模型抽象化:使得SLAM系统能够适应不同的相机模型,包括针孔和鱼眼相机。

这些演进使得ORB-SLAM系列算法在SLAM领域保持了领先地位,并且为研究人员和开发者提供了强大的工具来解决实际问题。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/666579.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

考研/计算机二级数据结构刷题之顺序表

目录 第一题 顺序表的初始化,销毁,头插,尾插,头删,尾删,指定位置插入,指定删除以及打印 第二题 移除元素 题目链接: OJ链接 题目详解:移除元素 第三题:删…

科普类——5G远程实时操控技术在国内港口应用简介(十三)

在中国,5G远程实时操控技术已经在多个港口得到应用,并且应用规模不断扩大,展现出良好的发展前景。以下是一些具体的应用案例: 上港集团洋山港:上港集团与华为合作,在全球港口首次将F5G技术应用于超远程控制…

ONLYOFFICE 8.0 测评:重塑办公新标杆,你绝对不能错过的版本!

ONLYOFFICE 8.0 测评:办公新境界的全新突破 一、全新的界面设计二、可填写的 PDF 表单 免费表单模板三、双向文本四、电子表格中的新增功能五、协作功能升级六、跨平台性能优化七、强化安全性八、更丰富的插件生态九、辅助功能:优化的屏幕朗读器 随着科…

华为数通方向HCIP-DataCom H12-821题库(单选题:421-440)

第421题 以下关于IS-IS中路由器分类的描述,错误的是哪一项? A、Level-1路由器无法与Level-2路由器建立邻接关系 B、华为路由器上配置IS-IS时,缺省时,路由器全局Level为Level-1-2 C、Level-2的LSDB只包含Level-2路由器所在区域的路由信息 D、Level-1路由器可以和Level-1-2路…

redis redisson报错 Unsupported protocol问题原因和解决方案

redis redisson报错 Unsupported protocol问题原因和解决方案 redisson没对老版本协议做兼容处理,一旦你升级版本就出现不兼容协议就这样报错了~ 不对老版本协议做兼容措施,有点憨八龟~ Redisson 在 3.13.0 and 3.19.0 更换了默认的协议,修改…

c语言--二进制和其他进制之间的转换

目录 一、前言二、二进制、十进制、十六进制、八进制的组成2.1二进制的组成2.2十进制的组成2.3八进制的组成2.4十六进制的组成 三、二进制转换为十进制3.1 二进制转换为十进制3.2十进制转换为二进制 四、二进制转八进制和十六进制4.1二进制转八进制4.2二进制转换为十六进制 五、…

[c++]多态的原理

引言 OOP的核心思想是多态性。多态性这个词源自希腊语,其含义是“多种形式”。我们把具有继承关系的多个类型称为多态类型,因为我们能使用这些类型的“多种形式”而无须在意它们的差异。引用或指针的静态类型与动态类型不同这一事实正是C语言支持多态性的…

企业微信私域流量运营:从新手到专家的指南

随着数字时代的深入发展,企业的营销策略逐渐转向线上,其中微信作为国内最大的社交平台,已成为众多企业运营私域流量的首选。本文将详细解析企业微信私域流量运营的策略、技巧及实践经验,帮助企业从入门到精通,实现高效…

ios搭建OpenGL环境

前言 本篇文章介绍在ios搭建OpenGL开发环境 在app的启动文章中,讲述了一个ios应用是如何启动的以及在IOS 13之后苹果公司推出的多窗口功能,通过app的启动这篇文章,我们基本能随心所欲的搭建一个app应用环境,搭建完成后的基本文件…

基于Python的深度学习的身份证识别考勤系统,附源码

博主介绍:✌程序员徐师兄、7年大厂程序员经历。全网粉丝12w、csdn博客专家、掘金/华为云/阿里云/InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域和毕业项目实战✌ 🍅文末获取源码联系🍅 👇🏻 精彩专栏推荐订阅👇…

Text Mesh Pro图文混排如何对任何图片都能实现

1)Text Mesh Pro图文混排如何对任何图片都能实现 2)Unity iOS平台的小图占用特别大的内存 3)只在编辑器内,纹理不开启Read&Write情况下,如何获取纹理所有颜色值 4)准备在海外发行游戏,有哪些…

dynamic_cast运行阶段类型识别

一、dynamic_cast运算符介绍 (1)运行阶段类型识别(RTTI, Runtime Type Identification)为程序在阶段确定对象的类型,只适用于包含虚函数的类。 (2)基类指针可以指向派生类对象,想要…

Python入门指北二十四

Python中有哪些常用的缓存技术?它们的特点是什么? Python中有多种常用的缓存技术,其中最常用的是内存缓存、文件缓存和数据库缓存。 内存缓存:将数据存储在内存中,以便快速访问。这种缓存方式具有速度快、效率高的特…

【3DGS】从新视角合成到3D Gaussian Splatting

文章目录 引言:什么是新视角合成任务定义一般步骤NeRF的做法NeRF的三维重建NeRF的渲染 3DGS的三维重建从一组图片估计点云高斯点云模型球谐函数参数优化损失函数和协方差矩阵的优化高斯点的数量控制(Adaptive Density Control)新的问题 3DGS的渲染:快速可…

适用于嵌入式单片机的压缩算法

1. 简介 因为MCU的内存和算力的限制,那些对内存消耗大或算力需求大的压缩算法就不适合在MCU中使用。适用于MCU的压缩算法主要有:RLE、LZ77、Huffman、LZO、DEFLATE、LZ4。 2. 算法 2.1. RLE RLE(Run Length Encoding),也称为行程编码&…

通过html2canvas和jsPDF将网页内容导出成pdf

jsPDF参考:https://github.com/parallax/jsPDF html2canvas参考:https://github.com/niklasvh/html2canvas 或者 https://html2canvas.hertzen.com 思路 使用html2canvas将选中DOM生成截图对象将截图对象借助jsPDF导出为PDF文件 代码 这是一个示例&a…

如何编写接口测试用例

作为测试人,我们经常要对项目中的接口进行接口测试,那么在做接口测试的时候,如何写接口测试用例呢? 什么是接口测试 首先我们要了解一下,什么是接口测试? 那么首先要搞清楚,我们一般说的接口…

LeetCode第872题 - 叶子相似的树

题目 解答 class Solution {public void inorder(TreeNode node, List<Integer> values) {if (node null) {return;}if (node.left null && node.right null) {values.add(node.val);return;}inorder(node.left, values);inorder(node.right, values);}publ…

Spring面试大全-基础知识01

1.什么是Spring Spring框架是用于构建企业级Java的开源框架&#xff0c;他通过依赖注入和IOC容器帮我我们管理对象&#xff1b;支持AOP&#xff0c;将非业务功能&#xff08;日志&#xff0c;事务等&#xff09;从我们业务代码中分离出来&#xff0c;提高了代码的可维护性&…

nginx支持wasm文件

背景 需要支持wasm文件,折腾半天不行,最后搜索wasm解决 这都是后话了,只知道是文件,不知道文件类型是wasm,关于什么事wasm直接百度 可以参考:WebAssembly(WASM) 和云原生 | wasm和区块链-CSDN博客 铺垫 Nginx通过服务器端文件的后缀名来判断这个文件属于什么类型&#xff0c…