工作遇到的问题记录

无人机CAN2整个进不了中断，通过查看寄存器判定出CAN节点进入了bus off mode
为何进入bus off ，最后通过示波器看到整个CAN2总线波形就不对，总线出现了错误
Busoff的产生是一定是因为节点自身识别到自己发送错误，TEC（Transmit Error Counter)>255导致的。
通过监测CAN相关寄存器的值，记录一个正常的和一组不正常的，找到两组数据的差异点，再对比芯片数据手册，一个个对，就知道大概哪里出现了问题。

最终尝试恢复总线，但是对于本次遇到的问题，通过软件恢复总线没有意义，因为硬件异常导致的busoff，最终的现象就是你开他关，没卵用，最终解决方案是把导致这个问题的硬件先暂时嘎了。

busoff恢复机制，见下述博文

busoff恢复机制
busoff问题知多少
疑似STM32CAN进入bus off 模式
CAN总线Bus Off原理及CAN总线Bus Off恢复的解决方案
关于STM8CAN产生bus-off如何自动恢复