GEDepth:Ground Embedding for Monocular Depth Estimation

参考代码:gedepth

出发点与动机
相机的外参告诉了相机在世界坐标系下的位置信息,那么可以用这个外参构建一个地面基础深度作为先验,后续只需要在这个地面基础深度先验基础上添加offset就可以得到结果深度,这样可以极大简化深度估计网络学习的难度,自然深度估计的性能就上去了。先不说这个深度估计的实际效果如何,但是这个将复杂的问题简单化的思路是可以借鉴的。但是这个鲁棒性如何就需要打问号了,BEV感知中外参的变化带来的问题依然很头疼。

方法设计
文章的核心内容部分在左上部分,也就是如何去构建地面基础深度,文中给出了两种地面深度生成的方法:内外参映射、地面坡度加内外参,自然第二种的精度更高。这个基础深度再同你过一个学习到的加权参数 M a t t e n M_{atten} Matten去调和基础深度和网络本身预测的深度
在这里插入图片描述

单纯由内外参估计地面深度
这个借助内外参可以在平直路面实现基础地面深度估计,什么路面坡度、障碍物什么的都不考虑,单纯计算地面的深度。其计算出来的效果如下
在这里插入图片描述

借助地面坡度预测细化地面基础深度
单纯依靠内外参得到的地面基础深度是相当粗糙的,完全不能用,那么可以借用下图定义的路面坡度 α \alpha α来细化路面的实际情况,这个坡度的计算自然也需要预先通过真值计算得到,相当于是对真值在不同的维度做了监督
在这里插入图片描述

实验结果
KITTI上的性能比较:
在这里插入图片描述

DDAD数据集:
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/663215.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

springboot与springcloud之间的版本对应关系

https://start.spring.io/actuator/info 当然,你可以直接在: https://spring.io/projects/spring-cloud 上看文档查询, 不过,最后应该是调到这里的: https://github.com/spring-cloud/spring-cloud-release/wiki/Suppo…

C++:输入流/输出流

C流类库简介 C为了克服C语言中的scanf和printf存在的缺点。,使用cin/cout控制输入/输出。 cin:表示标准输入的istream类对象,cin从终端读入数据。cout:表示标准输出的ostream类对象,cout向终端写数据。cerr&#xff…

stable diffusion微调总结

stable diffusion微调总结 stable diffusion模型类别:SDSD2SDXLSDXL LCM(潜在一致性模型)SDXL DistilledSDXL Turbo 安装accelerate通过pip安装配置 accelerate config查看配置 安装diffusers数据处理BLIP模型优化 微调方法Dreambooth微调准备…

静态代理IP是如何助力跨境电商运营的?

🤵‍♂️ 个人主页:艾派森的个人主页 ✍🏻作者简介:Python学习者 🐋 希望大家多多支持,我们一起进步!😄 如果文章对你有帮助的话, 欢迎评论 💬点赞&#x1f4…

微信小程序 安卓/IOS兼容问题

一、背景 在开发微信小程序时,不同的手机型号会出现兼容问题,特此记录一下 二、安卓/IOS兼容问题总结 2.1、new Date()时间转换格式时,IOS不兼容 问题:在安卓中时间格式2024-1-31 10:10:10,但是在iOS中是不支持 &q…

jQuery前段开发--星级评价和图形跟随指针移动

一、实验原理: 当鼠标移入某个星星,前面的星星都会被点亮;当鼠标移出,星星将会变暗,单击某个星星后,即可完成评论,此时鼠标移出后,被单击星星前面的星星都会被点亮,后面…

幻兽帕鲁社区服务器搭建架设开服教程(LINUX)

幻兽帕鲁社区服务器搭建架设开服教程(LINUX) 大家好我是艾西,上一期我给大家分享了windows系统版本的幻兽帕鲁服务器搭建教程。因为幻兽帕鲁这游戏对于服务器的配置有一定的要求很多小伙伴就思考用linux系统搭建的话占用会不会小一点&#x…

华为云CodeArts Snap荣获信通院优秀大模型案例及两项荣誉证书

2024年1月25日,中国人工智能产业发展联盟智能化软件工程工作组(AI for Software Engineering,下文简称AI4SE)在京召开首届“AI4SE创新巡航”活动。在活动上,华为云大模型辅助系统测试代码生成荣获“2023AI4SE银弹优秀案…

代码随想录算法训练营第二十四天| 77. 组合。

77. 组合 题目链接:组合 题目描述: 给定两个整数 n 和 k,返回范围 [1, n] 中所有可能的 k 个数的组合。 你可以按 任何顺序 返回答案。 解题思路: 本题是经典的回溯法解决的组合问题,回溯问题搞清楚纵向递归横向遍历即…

混乱字母排序——欧拉路数论

题目描述 小明接到一个神秘的任务:对于给定的 n 个没有顺序的字母对(无序代表这两个字母可以前后顺序颠倒,区分大小写)。请构造一个有 (n1) 个字母的混乱字符串使得每个字母对都在这个字符串中出现。 输入输出格式 输入格式 第…

KVM虚拟机MAC地址冲突,引发服务器对xshell说:Go away!

转载说明:如果您喜欢这篇文章并打算转载它,请私信作者取得授权。感谢您喜爱本文,请文明转载,谢谢。 开场白 最近在机房的服务器上装kvm虚拟主机。 不经意间,上演了一场由MAC地址异常而引发的服务器与xshell之间的血案…

宠物商业数据分析

一、宠物热销品类分布 欧睿国际更有一份数据表明,宠物食品在所有“它经济”中占比是最大,仅仅是猫狗食品就达到了59.1%,增速也远高于其他宠物用品。 2018年,中国就已经有超7700万独居成年人口,国内养宠主力军中90后占…

c++阶梯之auto关键字与范围for

auto关键字&#xff08;c11&#xff09; 1. auto关键字的诞生背景 随着程序的逐渐复杂&#xff0c;程序代码中用到的类型也越来越复杂。譬如&#xff1a; 类型难以拼写&#xff1b;含义不明确容易出错。 比如下面一段代码&#xff1a; #include <string> #include &…

nginx无法启动,win10占用80端口 (注册表方式解决)

参考&#xff1a;https://blog.csdn.net/qq_39523111/article/details/128853509 改为4 重启后 不再占用 pid 不是4了 已经变为nginx了 改为0 没起作用 发现 80端口还是被 4占用 可以 把 服务中的 SQL Server Reporting Services关掉

2024年美赛B题思路分析 - 搜索潜水器

# 1 赛题 问题B&#xff1a;搜索潜水器 总部位于希腊的小型海上巡航潜艇&#xff08;MCMS&#xff09;公司&#xff0c;制造能够将人类运送到海洋最深处的潜水器。潜水器被移动到该位置&#xff0c;并不受主船的束缚。MCMS现在希望用他们的潜水器带游客在爱奥尼亚海底探险&…

【疑问】为什么声明和定义要分离

前言 我们在学习的时候接触过一个话&#xff1a;编写自定义函数的时候 要做到声明和定义分离 那么为什么呢 今天就来简单的了解一下 疑问&#xff1a;错误的发生 下面给出两个源文件和一个头文件以及报错信息 text.cc文件 #include"head.h"int main() {int a 1…

Pytroch 自写训练模板适合入门版 包含十五种经典的自己复现的一维模型 1D CNN

训练模板 在毕业之前&#xff0c;决定整理一下手头的代码&#xff0c;自己做1D-CNN这吗久&#xff0c;打算开源一下自己使用的1D-CNN的代码&#xff0c;包括用随机数生成一个模拟的数据集&#xff0c;到自己写的一个比较好的适合入门的基础训练模板&#xff0c;以及自己复现的…

2020年CSP-J认证 CCF非专业级别软件能力认证第一轮真题--完善程序题

2020 CCF认证第一轮&#xff08;CSP-J&#xff09;真题 三、完善程序题 第一题 质因数分解 给出正整数n&#xff0c;请输出将n质因数分解的结果&#xff0c;结果从小 到大输出。 例如&#xff1a;输入n120程序应该输出2 2 2 3 5,表示1202 X 2 X 2 X 3 X 5输入保2≤n≤10^9提…

个人建站前端篇(二)项目采用服务端渲染SSR

SSR的优点 更好的SEO首屏加载速度更快&#xff0c;用户体验更好可以使用相同的语言以及相同的声明式、面向组件的心智模型来开发整个应用&#xff0c;而不需要在后端模板系统和前端框架之间来回切换。 Vue生态中的SSR通用解决方案 Nuxt是一个构建于 Vue 生态系统之上的全栈框…

springboot 整合 PowerJob实现定时任务调度

最近项目需要使用定时任务&#xff0c;而使用了PowerJob做任务调度模块&#xff0c;感觉这个框架真香&#xff0c;今天我们就来深入了解一下新一代的定时任务框架——PowerJob&#xff01; 简介 PowerJob是基于java开发的企业级的分布式任务调度平台&#xff0c;与xxl-job一样…