GD32F30x SPI转CAN 从机实现

SPI 转CAN 目前常用MCP251x 年代较远，目前多数MCU 自带CAN 模块和SPI 主从模块，很方便实现SPI 转CAN 串口等外设，可用作linux 主机下的一个驱动外设；

SPI通信不同于串口等全双工通信，主机在发送数据的同时也能得到从机传送的数据，所以SPI通信是同步的，从机要想发送数据给主机，必须等主机主动发送时钟来读取；所以主机要想读取从机的数据必须发送 2帧数据才能读取到想要的结果（不同与FPGA 内部状态机一帧数据实现读写，ARM模拟SPI从机实现高速通信需要2帧，并且2帧中间需要等待大于一个SCK 时钟周期）。


#include "bsp_spi.h"
#include "tty_com.h"
#include "fifo_t.h"static uint8_t _spi0_rxbuf[_SPI0_DMA_RX_BUFFER_SIZE];
__IO struct _SPI_CAN_ST spi0_canMsg={.this_base = (uint32_t*)&spi0_canMsg,/*myself addr base*/.__uuid={1,2,3,4},/*is id message*/._can0_phy_base = CAN0, /* can0 base*/.loop_can0Rx_buf_base =(uint32_t*)_spi0_rxbuf,/*can0 rx buffer,(4byte ID） +(8byte data)*/.loop_can0Tx_buf_base =(uint32_t*)_spi0_rxbuf,/*can0 tx buffer, */._can1_phy_base = 0, /* not use can1*/.loop_can1Rx_buf_base =(uint32_t*)_spi0_rxbuf,/*can0 rx buffer,(4byte ID） +(8byte data)*/.loop_can1Tx_buf_base =(uint32_t*)_spi0_rxbuf,/*can0 tx buffer, */._can0_1_state =0, /*>0 ,io =0*/._can0_tx_rx_size =0,/*read only*/._can1_tx_rx_size =0,/*read only*/
};
fifoRst _can0_rx_fifo={0};
fifoRst _can0_tx_fifo={0};
fifoRst _can1_rx_fifo={0};
fifoRst _can1_tx_fifo={0};
static uint32_t can0_ctrl=0;
// X^8+X^2+X^1+1 
static const unsigned char crc_table[] ={0x00, 0x07, 0x0E, 0x09, 0x1C, 0x1B, 0x12, 0x15, 0x38, 0x3F, 0x36, 0x31, 0x24, 0x23, 0x2A, 0x2D,0x70, 0x77, 0x7E, 0x79, 0x6C, 0x6B, 0x62, 0x65, 0x48, 0x4F, 0x46, 0x41, 0x54, 0x53, 0x5A, 0x5D,0xE0, 0xE7, 0xEE, 0xE9, 0xFC, 0xFB, 0xF2, 0xF5, 0xD8, 0xDF, 0xD6, 0xD1, 0xC4, 0xC3, 0xCA, 0xCD,0x90, 0x97, 0x9E, 0x99, 0x8C, 0x8B, 0x82, 0x85, 0xA8, 0xAF, 0xA6, 0xA1, 0xB4, 0xB3, 0xBA, 0xBD,0xC7, 0xC0, 0xC9, 0xCE, 0xDB, 0xDC, 0xD5, 0xD2, 0xFF, 0xF8, 0xF1, 0xF6, 0xE3, 0xE4, 0xED, 0xEA,0xB7, 0xB0, 0xB9, 0xBE, 0xAB, 0xAC, 0xA5, 0xA2, 0x8F, 0x88, 0x81, 0x86, 0x93, 0x94, 0x9D, 0x9A,0x27, 0x20, 0x29, 0x2E, 0x3B, 0x3C, 0x35, 0x32, 0x1F, 0x18, 0x11, 0x16, 0x03, 0x04, 0x0D, 0x0A,0x57, 0x50, 0x59, 0x5E, 0x4B, 0x4C, 0x45, 0x42, 0x6F, 0x68, 0x61, 0x66, 0x73, 0x74, 0x7D, 0x7A,0x89, 0x8E, 0x87, 0x80, 0x95, 0x92, 0x9B, 0x9C, 0xB1, 0xB6, 0xBF, 0xB8, 0xAD, 0xAA, 0xA3, 0xA4,0xF9, 0xFE, 0xF7, 0xF0, 0xE5, 0xE2, 0xEB, 0xEC, 0xC1, 0xC6, 0xCF, 0xC8, 0xDD, 0xDA, 0xD3, 0xD4,0x69, 0x6E, 0x67, 0x60, 0x75, 0x72, 0x7B, 0x7C, 0x51, 0x56, 0x5F, 0x58, 0x4D, 0x4A, 0x43, 0x44,0x19, 0x1E, 0x17, 0x10, 0x05, 0x02, 0x0B, 0x0C, 0x21, 0x26, 0x2F, 0x28, 0x3D, 0x3A, 0x33, 0x34,0x4E, 0x49, 0x40, 0x47, 0x52, 0x55, 0x5C, 0x5B, 0x76, 0x71, 0x78, 0x7F, 0x6A, 0x6D, 0x64, 0x63,0x3E, 0x39, 0x30, 0x37, 0x22, 0x25, 0x2C, 0x2B, 0x06, 0x01, 0x08, 0x0F, 0x1A, 0x1D, 0x14, 0x13,0xAE, 0xA9, 0xA0, 0xA7, 0xB2, 0xB5, 0xBC, 0xBB, 0x96, 0x91, 0x98, 0x9F, 0x8A, 0x8D, 0x84, 0x83,0xDE, 0xD9, 0xD0, 0xD7, 0xC2, 0xC5, 0xCC, 0xCB, 0xE6, 0xE1, 0xE8, 0xEF, 0xFA, 0xFD, 0xF4, 0xF3
};
uint8_t get_crc8(uint8_t *ptr, uint16_t len){uint8_t  crc = 0x07;while (len--){crc = crc_table[crc ^ *ptr++];}return (crc);
}void _spi_salve_init(void){uint32_t *ids =(uint32_t*)0x1FFFF7E8;/*SOC 96bit ID*/spi0_canMsg.__uuid[0] = _DEV_INFO_ID;for(int8_t i=1;i<4;i++){spi0_canMsg.__uuid[i] = *ids++;}ids = (uint32_t*)&spi0_canMsg;for(int j =0;j<sizeof(spi0_canMsg)/4;j++){tty_serial_printf("%d: %08x \r\n",j,*ids++);}/*init fifo rxd base*/QueueInit(&_can0_rx_fifo);QueueInit(&_can1_rx_fifo);QueueInit(&_can0_tx_fifo);QueueInit(&_can1_tx_fifo);spi0_canMsg.loop_can0Rx_buf_base =(uint32_t*)get_next_read_ops(&_can0_rx_fifo);spi0_canMsg.loop_can1Rx_buf_base =(uint32_t*)get_next_read_ops(&_can1_rx_fifo);rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);//RCU_CAN0rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI0);gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_MAX, GPIO_PIN_4);/*NSS*/gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_MAX, GPIO_PIN_5);/*SCK*/gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_MAX, GPIO_PIN_6);/*MISO*/gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_MAX, GPIO_PIN_7);/*MOSI*/gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_MAX, GPIO_PIN_8);/*INT*/_SPI_CAN_INT_GPIO(1); /*io =1, int =0*/// 120Mhz /2 =   60 Mhz max input SCKrcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);dma_deinit(DMA0,DMA_CH1);/*SPI0_RX*/dma_parameter_struct spi_dma;	dma_struct_para_init(&spi_dma);spi_dma.periph_addr =(uint32_t)&SPI_DATA(SPI0);spi_dma.periph_width =DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT;spi_dma.periph_inc =DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;spi_dma.memory_addr =(uint32_t)_spi0_rxbuf;spi_dma.memory_width =DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT;spi_dma.memory_inc =DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;spi_dma.direction =DMA_PERIPHERAL_TO_MEMORY;/*spi-> mem*/spi_dma.number =_SPI0_DMA_RX_BUFFER_SIZE;spi_dma.priority =DMA_PRIORITY_HIGH;dma_init(DMA0,DMA_CH1,&spi_dma);dma_circulation_enable(DMA0,DMA_CH1);dma_memory_to_memory_disable(DMA0,DMA_CH1);dma_deinit(DMA0,DMA_CH2);/*SPI0_TX*/dma_struct_para_init(&spi_dma);spi_dma.periph_addr =(uint32_t)&SPI_DATA(SPI0);spi_dma.periph_width =DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT;spi_dma.periph_inc =DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;spi_dma.memory_addr =(uint32_t)_spi0_rxbuf;spi_dma.memory_width =DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT;spi_dma.memory_inc =DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;spi_dma.direction =DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;/*mem -> spi*/spi_dma.number =_SPI0_DMA_RX_BUFFER_SIZE;spi_dma.priority =DMA_PRIORITY_HIGH;dma_init(DMA0,DMA_CH2,&spi_dma);dma_circulation_enable(DMA0,DMA_CH2);dma_memory_to_memory_disable(DMA0,DMA_CH2);// SPI_CTL0(SPI0) =(1UL<<13); /*CRC calc enable default ?*/SPI_CTL1(SPI0) =(1UL<<1)|(1UL<<0);/*tx .rx dma enable*/SPI_RCRC(SPI0) =7U;SPI_CTL0(SPI0)|=(1UL<<6);/*SPI enable*/gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA,GPIO_PIN_SOURCE_4);/**/exti_init(EXTI_4,EXTI_INTERRUPT,EXTI_TRIG_RISING);exti_interrupt_flag_clear(EXTI_4);nvic_irq_enable(EXTI4_IRQn,5,0);DMA_CHCTL(DMA0,DMA_CH2) |= DMA_CHXCTL_CHEN;DMA_CHCTL(DMA0,DMA_CH1) |= DMA_CHXCTL_CHEN;_spi0_send((uint8_t*)&spi0_canMsg,sizeof(spi0_canMsg));/*wait master read*//*can init*/rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0);rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN_PARTIAL_REMAP, ENABLE);gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_MAX, GPIO_PIN_9);gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_MAX, GPIO_PIN_8);can_deinit(CAN0);nvic_irq_enable(USBD_LP_CAN0_RX0_IRQn, 5, 1);can0_ctrl=CAN_CTL(CAN0);
}
/*wring create*/
inline uint8_t _inside_can0_fifo_wring_gen(fifoRst *can0tx,fifoRst *can0rx){spi0_canMsg._can0_tx_rx_size = ((uint32_t)can0tx->pack_count<<16)+can0rx->pack_count;int8_t res = (can0tx->pack_count>=_FIFO_PACK_SIZE)?1:0;res |= (can0rx->pack_count>0)?2:0;return res;
}inline uint8_t _inside_can1_fifo_wring_gen(fifoRst *can1tx,fifoRst *can1rx){spi0_canMsg._can1_tx_rx_size = ((uint32_t)can1tx->pack_count<<16)+can1rx->pack_count;uint8_t res = (can1tx->pack_count>=_FIFO_PACK_SIZE)?4:0;res |= (can1rx->pack_count>0)?8:0;return res;
}
#if _DEBUG_PRINT_ENABLE
uint16_t rxsize_spi = 0;
#endif
void _canx_cmd_proc(void){uint8_t res = _inside_can0_fifo_wring_gen(&_can0_tx_fifo,&_can0_rx_fifo);res|= _inside_can1_fifo_wring_gen(&_can1_tx_fifo,&_can1_rx_fifo);spi0_canMsg._can0_1_state =res;_SPI_CAN_INT_GPIO(spi0_canMsg._can0_1_state>0); /*int state*//*can send */int8_t j=26;if(_can0_tx_fifo.pack_count>0){for(j=26;j<29;j++){if(CAN_TSTAT(CAN0)&(1UL<<j)){/*fifo x empty */memcpy((void*)&CAN_TMI(CAN0,26-j),(void*)get_next_read_ops(&_can0_tx_fifo),_FIFO_DATA_SIZE);CAN_TMI(CAN0,26-j) |= 0x1;/*enable can tx*/}}}if(can0_ctrl!=CAN_CTL(CAN0)){/*clear fifo*/can0_ctrl=CAN_CTL(CAN0);if(can0_ctrl&0x1){/*can enable ,fifo clear*/QueueInit(&_can0_rx_fifo);QueueInit(&_can1_rx_fifo);QueueInit(&_can0_tx_fifo);QueueInit(&_can1_tx_fifo);}}// if(_can1_tx_fifo.pack_count>0){// 	for(j=26;j<29;j++){// 		if(CAN_TSTAT(CAN0)&(1UL<<j)){/*fifo x empty */// 			memcpy((void*)&CAN_TMI(CAN1,26-j),(void*)get_next_read_ops(&_can1_tx_fifo),_FIFO_DATA_SIZE);// 			CAN_TMI(CAN0,26-j) |= 0x1;/*enable can tx*/// 		}// 	}// }
#if _DEBUG_PRINT_ENABLEif(rxsize_spi>0){tty_serial_printf("\r\nrxlen = %d,",rxsize_spi);for(int i=0;i<rxsize_spi;i++){tty_serial_printf("%02x ",_spi0_rxbuf[i]);}rxsize_spi =0;}
#endif
}#pragma arm section code ="RAMCODE"
void EXTI4_IRQHandler(void){EXTI_PD = EXTI_4;/*clear int flag*/struct _spi_can_rx_frame *pdata = (struct _spi_can_rx_frame*)_spi0_rxbuf;uint16_t spi0RecvSize =_SPI0_DMA_RX_BUFFER_SIZE - DMA_CHCNT(DMA0,DMA_CH1);
#if _DEBUG_PRINT_ENABLErxsize_spi =spi0RecvSize;
#endif_reload_spi0_dmaRx_size(_SPI0_DMA_RX_BUFFER_SIZE);uint8_t *data_tx_base = (uint8_t*)&spi0_canMsg;uint16_t tx_len = sizeof(spi0_canMsg); int8_t crc_enable =0;if(SPI_CTL0(SPI0) &0x2000){/*crc enable?*/if(SPI_RCRC(SPI0)!=(pdata->cmd_head&0xff))crc_enable=-1;_RESET_SPI_CRC();}if(spi0RecvSize<10)crc_enable=-1;/*至少10 byte*/if((crc_enable==0)&&(pdata->ops_addr>=0x20000000)){/*inside addr Almost completely open*/switch(pdata->cmd_head&0xffffff00){case _READ_CMD:data_tx_base = (uint8_t *)pdata->ops_addr;tx_len = pdata->sizedata[0];break;case _WRTIE_CMD:memcpy((uint8_t *)pdata->ops_addr,(uint8_t *)&pdata->sizedata[1],pdata->sizedata[0]);break;case _READ_DATA:if(pdata->ops_addr==spi0_canMsg.this_base[7]){/*read fifo mem*/data_tx_base = (uint8_t *)get_next_read_ops(&_can0_rx_fifo);tx_len = _FIFO_DATA_SIZE;}else if(pdata->ops_addr==spi0_canMsg.this_base[10]){data_tx_base = (uint8_t *)get_next_read_ops(&_can1_rx_fifo);tx_len = _FIFO_DATA_SIZE;}else{data_tx_base = (uint8_t *)pdata->ops_addr;tx_len = pdata->sizedata[0];}break;case _WRTIE_DATA:if(pdata->ops_addr==spi0_canMsg.this_base[8]){/*write fifo mem*/copy_data_to_ops(&_can0_tx_fifo,(uint8_t *)&pdata->sizedata[1],_FIFO_DATA_SIZE);}else if(pdata->ops_addr==spi0_canMsg.this_base[11]){copy_data_to_ops(&_can1_tx_fifo,(uint8_t *)&pdata->sizedata[1],_FIFO_DATA_SIZE);}else{memcpy((uint8_t *)pdata->ops_addr,(uint8_t *)&pdata->sizedata[1],pdata->sizedata[0]);}break;default :break;}}_spi0_send(data_tx_base,tx_len);/*wait master next read*/	
}
/*4byte id + 2byte timestamp + 2byte data size + 8byte data */
void USBD_LP_CAN0_RX0_IRQHandler(void){while(CAN_RFIFO0(CAN0)&3){copy_data_to_ops(&_can0_rx_fifo,(void*)&CAN_RFIFOMI(CAN0,0),_FIFO_DATA_SIZE);CAN_RFIFO0(CAN0) |=(1UL<<5);/*res*/}while(CAN_RFIFO1(CAN0)&3){copy_data_to_ops(&_can0_rx_fifo,(void*)&CAN_RFIFOMI(CAN0,1),_FIFO_DATA_SIZE);CAN_RFIFO1(CAN0) |=(1UL<<5);/*res*/}
}
#pragma arm section

#ifndef			_BSP_SPI_H_
#define			_BSP_SPI_H_			1#include "gd32f30x.h"
#include <stdio.h>
#include "systick.h"
#include "string.h"
#include "fifo_t.h"#pragma pack(4)
struct _SPI_CAN_ST{uint32_t *this_base;uint32_t __uuid[4];uint32_t *inside_buffer_base;uint32_t _can0_phy_base;uint32_t *loop_can0Rx_buf_base;uint32_t *loop_can0Tx_buf_base;uint32_t _can1_phy_base;uint32_t *loop_can1Rx_buf_base;uint32_t *loop_can1Tx_buf_base;uint32_t _can0_1_state;uint32_t _can0_tx_rx_size;/*bit[31:16]= tx size ,bit[15:0]= rx size*/uint32_t _can1_tx_rx_size;
};
struct _spi_can_rx_frame{uint32_t cmd_head;uint32_t ops_addr;uint16_t sizedata[2];uint32_t data[63];
};#pragma pack()
#define	 _spi0_send(pdata,size){\DMA_CHCTL(DMA0,DMA_CH2) &=~DMA_CHXCTL_CHEN;\SPI_DATA(SPI0) = *pdata;\if(size>0){\DMA_CHMADDR(DMA0,DMA_CH2) = (uint32_t)pdata+1;\DMA_CHCNT(DMA0,DMA_CH2) = size;\DMA_CHCTL(DMA0,DMA_CH2) |= DMA_CHXCTL_CHEN;\}\
}#define	_reload_spi0_dmaRx_size(size){\DMA_CHCTL(DMA0,DMA_CH1) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;\DMA_CHCNT(DMA0,DMA_CH1) = size;\DMA_CHCTL(DMA0,DMA_CH1) |= DMA_CHXCTL_CHEN;\
}#define	_RESET_SPI_CRC(){\SPI_CTL0(SPI0)  =0x40;\SPI_CTL0(SPI0)  =0x2040;\
}#define		_SPI_CAN_INT_GPIO(x){\if(x){\GPIO_BOP(GPIOA) =GPIO_PIN_8;\}else{\GPIO_BC(GPIOA) =GPIO_PIN_8;\}\
}#define			_DEV_INFO_ID						0x04cf5fff /*dev ID*/
#define			_READ_CMD							0xfd550300 /*master read cmd*/
#define			_WRTIE_CMD							0xf5dd0200 /*master write cmd*/
#define			_READ_DATA							0x80550300 /*master read data*/
#define			_WRTIE_DATA							0x80dd0200 /*master write data*/extern void _spi_salve_init(void);
extern void _canx_cmd_proc(void);
#define		_SPI0_DMA_RX_BUFFER_SIZE			4096
#endif

该代码模拟了一个SPI 从机功能，可以通过SPI 读取或者写入MCU > 0x20000000 地址。

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今天我们开始「粉丝要求绘图系列」的第一篇推文 &#xff0c;这个系列我会筛选出需求较多的一类图进行绘制讲解&#xff0c;当然&#xff0c;绘图的数据我们尽可能的全部分享出来(即使涉及一些论文数据&#xff0c;我们也会根据情况进行虚构处理的)&#xff0c;本期的推文重要涉…
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安卓之用户数据安全现状以及相关技术优劣分析

安卓之用户数据安全现状以及相关技术优劣分析

一、引言 随着智能手机的普及&#xff0c;安卓平台已成为全球最大的移动操作系统之一。用户数据安全在安卓平台上变得日益重要&#xff0c;因为个人信息、金融交易和企业数据等都存储和传输于这些设备之中。本文将分析安卓平台上用户数据安全的现状&#xff0c;探讨保障数据安全…
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亚马逊单账号和关联账号限制导致店铺被封怎么办？

亚马逊单账号和关联账号限制导致店铺被封怎么办？

众所周知&#xff0c;亚马逊的规则之一&#xff0c;即禁止卖家在同一个站点拥有两个或多个账号。 亚马逊强制执行“单账号”政策&#xff0c;可以帮助买家减少与不良商家接触。假设卖家绩效下滑、遭到投诉或负面评价&#xff0c;可以随意开设新账号的话&#xff0c;那消费者就…
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dfs专题 P1255 数楼梯——洛谷（疑问）

dfs专题 P1255 数楼梯——洛谷（疑问）

题目描述 楼梯有 &#xfffd;N 阶&#xff0c;上楼可以一步上一阶&#xff0c;也可以一步上二阶。 编一个程序&#xff0c;计算共有多少种不同的走法。 输入格式 一个数字&#xff0c;楼梯数。 输出格式 输出走的方式总数。 输入输出样例 输入 #1复制 4 输出 #1复制…
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H5 嵌套iframe并设置全屏

H5 嵌套iframe并设置全屏

H5 嵌套iframe并设置全屏 上图上代码 <template><view class"mp-large-screen-box"><view class"mp-large-screen-count">// 返回按钮<view class"mp-mini-btn-color mp-box-count" hover-class"mp-mini-btn-hover…
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