一、KUKA机器人与S7-1200进行Profinet通讯
1、硬件配置
①硬件配置
| 名称 | 型号 | 数量 |
| PLC | S7_1217C | 1个 |
| 机器人 | KUKA_KR-210 | 1台 |
2、机器人一侧参数配置
①添加备选软件包
首先，从KUKA机器人控制柜中将KOP备选软件包拷贝出来，然后在”WorkVisual Development Environment”软件中安装KUKA备选软件包（版本非常重要，尽量从控制柜中拷贝）。
KUKA软件包随客户定制控制柜时存放在D盘KUKA OPT中，如果此文件夹中没有找到相应软件，说明未购买软件，若需要购买请联系KUKA。
1、在Extras-备选软件包管理中安装
2、这是已安装好的软件包
3、安装完成后，打开已经建立的项目，如下图所示，选中KR 210机器人，右键选择”激活”
②机器人参数配置
1、在选项中，添加已经安装好的软件包，如下图所示
2、点击”总线结构”，右键选择”添加”，将”PROFINET”接口添加进来，如下图所示
3、双击”PROFINET”打开接口配置界面，如下图所示
设置”设备名称”，此处设备名称要和PLC中的设备名称一致。
设置”输入、输出端数量”，根据实际需要选择，默认为256（单位:Bool位）。
配置完成后”确定”。
4、点击”输入输出接线”--”数字输入端”或”数字输出端”，然后右击右侧的”PROFINET”，配置输入输出IO点位具体的起始地址，如下图所示
至此，KUKA机器人一侧的配置就完成了，编译无误后下载到机器人的控制器中即可。
3、PLC一侧参数配置
①添加GSD文件
首先需要将配置好的KUKA机器人的GSD文件安装到博图软件中，这里一定要用于机器人的版本型号对应的GSD文件，否则会导致通信失败。
1、打开博图软件，找到”选项-管理通用站描述文件GSD”，找到自己需要的GSD文件，勾选安装即可，如下图所示
2、安装完成后，系统会自动更新硬件目录，如下图所示
②PLC参数配置
1、在网络视图中添加KUKA机器人模块，并分配给PLC1，KUKA机器人的IP地址和PN设备名称必须和机器人一侧保持一致，如下图所示
2、在设备概览中可以看到KUKA模块的插槽和IO地址，可以将其默认的删除，然后重新拖拽自己需要的模块，如下图所示
512个点位的输入/输出模块，对应32个字节的输入输出模块，其中IB500-IB563对应机器人的输出端信号，QB500-QB563对应机器人的输入端信号。
