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RTPS（Real-time Publish-Subscribe Protocol）

RTPS（Real-time Publish-Subscribe Protocol）是一种基于发布/订阅模型的协议，用于实时数据分发。它是 OMG 组织定义的标准协议，用于支持分布式实时系统中的数据分发和通信。

RTPS 协议定义了一组消息和数据结构，用于在发布者和订阅者之间传递数据。发布者将数据发布到一个主题中，订阅者可以订阅该主题并接收数据。RTPS 协议支持多种数据类型，包括整数、浮点数、字符串和二进制数据等。

RTPS 协议的主要特点包括：

1. 实时性：RTPS 协议支持实时数据分发，具有低延迟和高吞吐量的特点。

2. 可靠性：RTPS 协议支持数据的可靠性传输，可以保证数据的完整性和一致性。

3. 分布式：RTPS 协议支持分布式系统，可以在多个节点之间进行数据分发和通信。

4. 灵活性：RTPS 协议支持多种数据类型和主题，可以满足不同的应用需求。

5. 可扩展性：RTPS 协议具有良好的可扩展性，可以支持大规模的分布式系统。