在Linux系统中观察看CAN报文，我们一般使用candump，但是有时候会发现总线上CAN报文太多，例如开启了好几个PDO，这就导致想看的报文被夹杂到报文的海洋里，然后再去找，非常麻烦。
candump也提供了只观察某个报文的功能，但是一次只能观察一个，如果想观察多个报文，那就要开启多个candump，而且candump的命令行不是太友好，经常要多次测试。
本人找到一个比较好的办法，就是使用Linux提供的grep命令来提取需要的CAN报文。
一 方法
假设总线叫vcan0，设备id是0x10，协议是CANopen，那么如果只想观察0x10的SDO发送报文，那么命令如下，
candump vcan0 | grep "610"
如果同时还想观察0x10的SDO应答报文，那么命令可以修改如下，
candump vcan0 | grep -E "610|590"
“-E”选项可以让“|”变成或的意思，这里是抓取信息中含610或含590的报文，同理，可以根据需要来提取多个报文
二 实践
这里开启三个终端：
- 第一个用cansend来发送报文，
- 第二个使用candump直接观察报文，
- 第三个使用candump+grep来实践本文方法。
这里candump+grep的组合如下，
candump vcan0 | grep -E "610|590"
首先使用cansend发现2条报文，如下，
cansend vcan0 610#1122334455667788
cansend vcan0 611#1122334455667788
cansend vcan0 612#1122334455667788
cansend vcan0 590#1122334455667788
然后在第二个终端下观察到报文如下，
而在第三个终端下观察到的报文如下，
可以看到和预期一样。
另外，由于grep使用正则表达式，那么只要简单学下就可以根据需要提取任何报文了，非常方便。
三 总结
本文讲述了如何使用grep来查看需要的CAN报文，如果再熟悉下正则表达式，那就是如虎添翼了。
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