3D点云数据的标定，从搭建环境到点云标定方法及过程，只要有一台Windows笔记本，让你学会点云标定

ptscloudpre: 点云标定准备：

说明：

如下介绍适用windows系统的电脑。apple笔记本同理，但是需要安装MAC版本的anaconda。网址：Free Download | Anaconda可下载对应MAC版本的Anaconda的安装包建议下载2022年或2021年的安装包安装。

1 先安装anaconda的环境

文件夹中包含此Anaconda安装包，全称如下（这是2021年的安装包）：

Anaconda3-2021.05-Windows-x86_64.exe

1.1 双击Anaconda3-2021.05-Windows-x86_64.exe，一路next进行安装，相关过程截图如下：

双击Anaconda3-2021.05-Windows-x86_64.exe后，弹出：

在这里插入图片描述

然后选择“I Agree”

然后“Next”

然后设置路径, 并“Next”：如下图

在这里插入图片描述

然后“Install”

在这里插入图片描述

等待一段时间，

页面提示Completed之后，点击“Next”。然后Next，然后finish.

此时安装完成。

此时，开始，所有应用会新增anaconda，如下

在这里插入图片描述

2 安装SUStech相关（需连接有线或无线网络）

2.1 点击下图中的anaconda prompt(anaconda)

在这里插入图片描述

  1. 2下图可以看出我的账户是Users，用户名是VRC_Cal。

在这里插入图片描述

命令行输入命令如下，然后回车，根据命令输出，可以看出conda 的环境此时只有base。

conda env list

2.3 然后根据如下命令创建搭建sustech环境的虚拟环境。注意，可以看截图中“(base) C:\Users\VRC_Cal>” 的后面我输入的命令即可。即输入“conda create --name sustech python=3.8 -y”，然后回车。

在这里插入图片描述

上面截图中的命令包含如下：这句命令的意思是创建一个名字是sustech的虚拟环境。

conda create --name sustech python=3.8 -y

上述命令包含的打印还有如下图

在这里插入图片描述

上图看出，已经安装了一些基本的库，如wheel-0.41.2、… … 、python-3.8.18。

2.4 拷贝【cloudpre】中的【SUSTechPOINTS】到本地的英文呢路径下，如我的路径是在“D:\myWork\SUSTechPOINTS”路径，注意，引号中的路径不能出现中文。

2.5 通过如下命令将anaconda prompt界面中的路径从"C:\Users\VRC_Cal>"转到2.4的路径“D:\myWork\SUSTechPOINTS”。注意，如下命令需根据自己本地路径做调整，下述只是针对我本地电脑的示例。包括截图如下。

cd ..
cd ..
D:
cd myWork
cd SUSTechPOINTS

在这里插入图片描述

2.6 然后通过如下命令激活刚才创建的虚拟环境（上面的截图中也有示例）

conda activate sustech

在这里插入图片描述

可以看出，左侧括弧（）中的环境从 base变成了 sustech

2.7 在sustech环境下安装cpu版本的torch。通过如下命令, 输入如下命令，回车

conda install pytorch==2.0.1 torchvision==0.15.2 torchaudio==2.0.2 cpuonly -c pytorch

安装过程部分截图如下：

在这里插入图片描述

… …

如下询问时，输入“ y ”然后回车，就开始安装torch相关的一些包了。

在这里插入图片描述

安装完成后，如下述截图， 打印会包含如下图所示的“done”字样。

在这里插入图片描述

上面如果没有出现done，可能是由于网络原因没有安装成功，需重新输入命令安装。

2.8 继续安装其他相关的依赖包（放心好啦，这些都是很小的包，就相当于你装好Office之后，word wps ppt都可以打开一样）

通过如下述代码进行安装。注意，如截图所示，如下命令一定在SUSTechPOINTS路径下进行。

输入下述命令，回车

pip3 install -r requirement.txt

上述命令的部分截图如下(可能需要等待几分钟（10多分钟，视网速而定）。由于较多打印，所以只截取部分截图)：

在这里插入图片描述

… …

在这里插入图片描述

上面截图中包含 Successfully uninstalled typing_extensions-4.9.0
Successfully installed absl-py-2.1.0 astunparse-1.6.3 autocommand-2.2.2 cachetools-5.3.2 cheroot-10.0.0 cherrypy-18.9.0 contourpy-1.1.1 cycler-0.12.1 filterpy-1.4.5 flatbuffers-23.5.26 fonttools-4.47.2 gast-0.4.0 google-auth-2.27.0 google-auth-oauthlib-1.0.0 goog… …等内容。可以看出成功安装了一系列相关的依赖包。

2.9 通过输入如下命令，然后回车，启动程序，可能需要略等几秒钟。

python main.py

正常情况下，会打印如下信息，

在这里插入图片描述

… …

在这里插入图片描述

注意，上述完成之后，【anaconda prompt(anaconda)】这个界面的黑框框一直不能关闭哟，如果不标注的话，才能关闭。

2.10 浏览器进入网址 http://127.0.0.1:8081就可以打开标定界面。

如下图所示

在这里插入图片描述

2.11 选择要标定的数据，如下图，左上角选择myData , myData的右侧选择要标定的数据（infused_1…等），则可以开始标定。

在这里插入图片描述

3 新的一组数据来了，标定方法：

3.1 点云数据准备：这个是需要标定的数据，包含如下子文件夹目录，myData也可能是其他名称，如"mydata0129tyh"，但里面必定包含“lidar”“label”“camera”这三个文件夹

/myData
/myData/lidar  # 需要标定的点云数据
/myData/label  # 此文件夹必须有，否则保存数据的时候将会报：save failed,status:500
/myData/camera # 如有不同角度的相机图片，若没有，则无

3.2 将上述myData保存在SUSTechPOINTS项目对应的data目录下

SUSTechPOINTS/data/

此时，SUSTechPOINTS/data目录下包含

SUSTechPOINTS/data——————example  # 示例数据，myData的递归目录格式参看此数据的递归目录——————myData   # 自己需要标定的数据

3.3 在sustech的环境下启动命令打开标定界面

打开Anaconda Prompt 命令窗口，参见2.1节

conda env list
conda activate sustech
cd SUSTechPOINTS   # 这句话如果进不到SUSTechPOINTS目录，则参见2.5节切换路径
python ./main.py

再通过浏览器进入网址【 http://127.0.0.1:8081】就可以打开标定界面。
3.4 标定界面开始标定（标定过程如果不确定目标是哪一种类型，就找对应的图片看，尤其是行人等待区的目标是骑车的人还是单独的人的类型的区分）

① 进入网址 http://127.0.0.1:8081

在这里插入图片描述

② 打开 myData数据

在这里插入图片描述

③ 标定目标：给目标打3DBox （详情参见：https://gitee.com/cuge1995/SUSTechPOINTS）

  1. 1.  右键移动点云数据界面
2.  滚轮放大缩小点云数据界面
3.  新加Box方法：尽量鸟瞰图角度，按住Shift/Ctrl(常用Ctrl)，鼠标左键针对目标拉一个矩形框，会生成Box。Box生成之后，需要手动调整 方向 或 宽 高 长。

    如下图是Ctrl+鼠标左键矩形框，后的结果：

    在这里插入图片描述

上图中不匹配的地方，经调整后，正确的标注结果为下图所示：

在这里插入图片描述

④ 所有目标标注结束后，在myData/label目录下会包含文件如下

myData/label/infused_1.json

⑤ 标定过程中，如下图所示Output界面可以关掉

在这里插入图片描述

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