在ros工作空间里有packageA和packageB两个包，其中第二个包依赖第一个包。除了packageB的CMakeLists.txt中的find_package要加入第一个包外，还需要修改package.xml，保证catkin_make的编译顺序：

packageB的package.xml：

<build_depend>packageA</build_depend>
<exec_depend>packageA</exec_depend>

如果一个包内的某些library和executable依赖本包生成的message或者service，则需要在CMakeLists.txt中加入dependencies：

add_library(my_lib src/my_lib.cpp)target_link_libraries(my_lib${catkin_LIBRARIES})# 要加入依赖，保证本包的message编译后再编译my_lib
add_dependencies(my_lib ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS} )