【江科大】STM32：旋转编码器接口

Encoder Interface 编码器接口

编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号
根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减
从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度（PWM就是通计时器计次达到测频率的目的，而编码器是带方向的计次）

每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口（外部中断，是软件操作，定时器是硬件。硬件收到限制，比如stm32的高级和通用定时器一共就4个。编码器最多接4个。但是可以通过外部中断，来控制编码器手动自增自减。比如CNT计次，也可以通过中断的方式，实现CNT计次，然后手动把CNT取出来放到变量里）
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

编码器的输入是CH1，CH2.输出相当于是从模式控制器，控制CNT计数的控制速度和计数方向。
流程：如果出现了边沿信号，并且另外一项为正转，则控制CNT自增。否则控制CNT自减。
ARR为65535 正转最大值是65535.
那么反转直接将无符号数据改为有符号对应的 65534就是-1

编码器接口的三种工作模式

在这里插入图片描述
一般情况适用最下面的计数方式，精度最高

正交编码器抗噪声原理

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此图展示了，向上计数，和向下计数，以及抗噪声的原理。
TI1 反相后，需要对TI1取反，才是正确的。
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通过调整极性就可以改回来，调整引脚，给某一个极性反相都可以恢复到正确状态。
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编码器接口测速：

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Encoder.c

void Encode_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_IPU;//上拉输入GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);//配置时基单元TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;  //分频//TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //递增TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 65536-1; //ARRTIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 1-1;    //预分频器，psc 预分频值TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);//初始化输入捕获单元TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);TIM_ICInitStruct.TIM_Channel =  TIM_Channel_1 ;TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF;  //采样值越大，滤波的效果越好
//	TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //极性选择    上升沿，这里的上升沿标识的是高低电平不反转，对应的通道给上升沿就是不反向TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);TIM_ICInitStruct.TIM_Channel =  TIM_Channel_2;TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF;  //采样值越大，滤波的效果越好//TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //极性选择    上升沿，这里的上升沿标识的是高低电平不反转，对应的通道给上升沿就是不反向TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}//快速完成负数转换  ，引脚转换就会导致极性发生改变 ，随便一个极性改变，也导致反转
int16_t Encode_Get(void)
{int16_t Temp;Temp = TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3,0); //将CNT清零 ，读取TIM3时基单元种计数器的值， 然后将计数器清零return Temp;}

main.c

在这里插入图片描述

//定时中断    通过定时中断void TIM2_IRQHandler(void){if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)== SET) //当前状态是TIM2的标志位{Speed = Encode_Get();  //得到这个计数值TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);}}