目录 文章目录 目录摘要1.等效旋转矢量2.三维旋转3.四元数和罗德里格公式之间的联系 摘要 本节主要记录推导罗德里格公式的过程,可以参看视频不错的视频讲解 1.等效旋转矢量 参看严老师的教材: 步骤一:计算向量O’B 步骤二 :分解向量r到u上和垂直u的向量