项目工程下载与XML配置文件下载：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十）

XPCIE1032H功能简介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，可选6-64轴运动控制，支持多路高速数字输入输出，可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。

XPCIE1032H集成了强大的运动控制功能，结合MotionRT7运动控制实时软核，解决了高速高精应用中，PC Windows开发的非实时痛点，指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。

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XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板载16进16出通用IO口，其中输出口全部为高速输出口，可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口，可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7实时内核，使用本地LOCAL接口连接，通过高速的核内交互，可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。

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➜XPCIE1032H与MotionRT7实时内核的配合具有以下优势：

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1.支持多种上位机语言开发，所有系列产品均可调用同一套API函数库；

2.借助核内交互，可以快速调用运动指令，响应时间快至微秒级，比传统PCI/PCIe快10倍；

3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题；

4.支持一维/二维/三维PSO（高速硬件位置比较输出），适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用；

5.提供高速输入接口，便于实现位置锁存；

6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。
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➜使用XPCIE1032H和MotionRT7进行项目开发时，通常需要进行以下步骤：

1.安装驱动程序，识别XPCIE1032H；

2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”，配置参数和运行运动控制实时内核；

3.使用ZDevelop软件连接到控制器，进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式，并确保ZDevelop软件版本在3.10以上；

4.完成控制程序开发，通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡，实现实时运动控制。

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一、C#语言进行运动控制项目开发

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二、PC函数介绍

相关PC函数介绍详情可参考“ZMotion PC函数库编程手册 V2.1.1”。

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三、XML文件生成ZML文件添加步骤

大家都知道，正运动总线控制器事先就把一些总线从站的XML文件添加到控制器的固件里面了，所以配合市面上大部分的EtherCAT从站，客户只需要下载总线初始化脚本就可以和对应从站通讯，具体可以参考往期推文EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（二）：EtherCAT总线初始化。

针对市面上刚出的总线从站，我们没有及时把XML文件添加到控制器固件里面或总线扫描的时候遇见不支持的从站，这个时候需要我们自己添加XML文件。

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正运动控制器添加XML文件的步骤如下：

（1）通过XMLParsingTools工具软件将XML转换成ZML文件；

（2）把生成的ZML文件添加到Zpj项目里面，连同总线初始化脚本的Bas文件一起下载到控制器里面即可。

1、通过XMLParsingTools工具将XML文件转换成ZML文件。

（1）点击左上角文件夹打开XML文件，选择对应的从站型号和从站类型（这里以友商的一拖四总线驱动器为例）。

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（2）点击左上角文件夹位置导出ZML文件即可。

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2、RTSys软件同时下载ZML文件与总线初始化的Bas文件（下载ZPJ项目）。

（1）把刚刚生成的ZML文件拷贝到总线初始化的ZPJ项目文件夹下，通过RTSys软件打开【EtherCAT参数.zpj】这个项目文件。

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（2）右键文件视图区域，点击【增加到项目】将刚刚生成的ZML文件添加到项目里面。

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（3）点击连接按钮，通过Local接口链接上控制器。

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（4）点击【下载到ROM】，将整个项目下载到控制器里面掉电保存即可。

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3.将例程下载到ZML文件与总线初始化的Bas文件。

连接控制器，新建ZPJ项目文件，将总线初始化的Bas文件和刚刚生成的zml文件复制到新建项目的目录下并一一添加进来，最后下载到控制器的ROM里面即可掉电保存。

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三、应用例程及实现效果

1、点击连接按钮链接到MotionRT7运动控制软核。

//连接控制器
private void Btn_cn_Click(object sender, EventArgs e)
{int ret;//链接控制器ret= zmcaux.ZAux_FastOpen(5,textBox1.Text,1000,out g_handle);if (g_handle != (IntPtr)0){MessageBox.Show("RT7链接成功!", "提示");timer1.Enabled = true;}else{MessageBox.Show("RT7链接失败"+"错误代码"+ ret);}
}

2、新建Zpj项目文件。

//新建zpj文件
private void NewZpjFile_Click(object sender, EventArgs e)    
{try{//创建保存文件对话框  SaveFileDialog saveFile = new SaveFileDialog();  saveFile.Filter = "ZMC Project Files(*.zpj)|*.zpj";//是否覆盖当前文件saveFile.OverwritePrompt = true;  //如果设为true就会使用系统默认目录saveFile.RestoreDirectory = true;  //还原目录//如果保存对话框操作成功if (saveFile.ShowDialog() == DialogResult.OK){FileStream fs1 =new FileStream(saveFile.FileName, FileMode.Create, FileAccess.ReadWrite);  fs1.Close();//ZPJ文件名m_ZpjFileName = saveFile.FileName;//ZPJ文件路径m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(m_ZpjFileName); System.IO.File.Create(m_ZpjFileName).Close();Thread.Sleep(100);if (!System.IO.File.Exists(m_ZpjFileName)){MessageBox.Show("文件不存在");}//初始化ZPJ文件信息Czpj();}                       }catch (Exception ex){MessageBox.Show(ex.Message);}
}
//初始化ZPJ文件信息_通过Ini文件记录public void Czpj()
{string LpAppname, Lpkeynum, Lpdata;LpAppname = "Controller";Lpkeynum = "TypeName ";//写控制器信息,初始化ZPJ文件信息          Thread.Sleep(200);var MyIni = new IniFile(@m_ZpjFileName);MyIni.Write(Lpkeynum, "", LpAppname);MyIni.Write("IfUpload", "0", LpAppname);MyIni.Write("UserVersion", "1.0", LpAppname);Lpdata = num.ToString(); //MyIni.Write("Files",Lpdata, LpAppname);MyIni.Write("Breaks", "0", LpAppname);MyIni.Write("Watches", "0", LpAppname);MyIni.Write("PicPack", "0", LpAppname);MyIni.Write("BREAKMODE", "1", LpAppname);m_ZpjOPenFlag = true;
}

3、添加Bas文件到Zpj项目里面。

//添加bas文件
private void AddBas_Click(object sender, EventArgs e)
{if (!m_ZpjOPenFlag) {MessageBox.Show("先新建/打开ZPJ项目！");return;}//创建打开文件对话框OpenFileDialog ofd2 = new OpenFileDialog();ofd2.Filter = "ZMC Basic Files (*.bas)|*.bas";ofd2.RestoreDirectory = true;//如果文件选择成功if (ofd2.ShowDialog() == DialogResult.OK){string fullname = ofd2.FileName;m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(fullname); //路径m_SubFileName = System.IO.Path.GetFileName(fullname);  //名称m_ZpjFile_Info[num].pFileName = m_SubFileName;m_ZpjFile_Info[num].nAutoTask = -1;m_ZpjFile_Info[num].nFileType= 1;    //bas的文件类型是1num++;//通过Ini文件来记录Zpj项目文件信息 SaveZpj();//在控件上显示出来项目文件信息ShowFileList();}
}
//保存ZPJ文件
public void SaveZpj()
{//打开ZPJ的ini文件string IniFileName = m_ZpjFilePath + "\\" + m_ZpjFileName;var MyIni = new IniFile(IniFileName);string LpAppname, Lpkeynum, Lpdata;LpAppname = "Controller";Lpkeynum = "TypeName ";String iFileName = "";MyIni.Write("Files", num.ToString(), LpAppname);//写FileList信息LpAppname = "FileList";//遍历ZPJ里面的文件情况int i=0;for (i = 0; i < num; i++){if (m_ZpjFile_Info[i].pFileName == ""){Lpdata = "空文件!" + m_ZpjFile_Info[i].nAutoTask.ToString();}//子文件名带路径iFileName = m_ZpjFilePath + "\\" + m_ZpjFile_Info[i].pFileName;if (!System.IO.File.Exists(iFileName)){Lpdata = "文件不存在!" + m_ZpjFile_Info[i].pFileName;MessageBox.Show(Lpdata);}//更新子文件IDLpkeynum = "File" + (i + 1);Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].pFileName;MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname);//更新子文件类型Lpkeynum = "FileType" + (i + 1);Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].nFileType.ToString();MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname);//更新子文件自动运行号Lpkeynum = "AutoRun" + (i + 1);Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].nAutoTask.ToString();MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname);            }//删除多余的键Lpkeynum = "File" + (num+1);MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname);Lpkeynum = "FileType" + (num + 1);MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname);Lpkeynum = "AutoRun" + (num + 1);MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname);//写OpenList信息LpAppname = "OpenList";  m_ZpjOPenFlag = true;
}

4、添加Zml文件到Zpj项目里面。

//添加zml文件
private void AddZml_Click(object sender, EventArgs e)
{if (!m_ZpjOPenFlag){MessageBox.Show("先新建/打开ZPJ项目！");return;}OpenFileDialog ofd2 = new OpenFileDialog();ofd2.Filter = "ZMC ZML Files (*.zml)|*.zml";ofd2.RestoreDirectory = true;if (ofd2.ShowDialog() == DialogResult.OK){string fullname = ofd2.FileName;m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(fullname); //路径m_SubFileName = System.IO.Path.GetFileName(fullname);  //名称m_ZpjFile_Info[num].pFileName = m_SubFileName;m_ZpjFile_Info[num].nAutoTask = -1;m_ZpjFile_Info[num].nFileType = 19;//ZML文件的文件类型是19num++;//通过Ini文件来记录Zpj项目文件信息 SaveZpj();//在控件上显示出来项目文件信息ShowFileList();}
}

5、将ZPJ文件下载到控制器的ROM里面进行掉电保存。

//下载到rom
private void button9_Click(object sender, EventArgs e)
{if (!m_ZpjOPenFlag){MessageBox.Show("先新建/打开ZPJ项目！");return;}if (g_handle != (IntPtr)0){ShowFileListSave();SaveZpj();String ZpjFileName = m_ZpjFilePath + "\\" + m_ZpjFileName;String m_ZarFileName = m_ZpjFilePath + "\\" + "ZmcZpj.Zar";//将ZPJ项目下载到控制器的ROM里面zmcaux.ZAux_ZpjDown(g_handle, ZpjFileName, m_ZarFileName, null, 0, 1);}else{MessageBox.Show("控制器未连接");}
}

6、通过RTSys软件监控Zpj文件下载后的执行情况。

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XML转换工具使用教学：

项目工程下载与XML配置文件下载

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