今日开始使用STM32F103 C8T6尝试做一个二轮平衡小车，从电机舵机控制开始，小车也是在三个小时的自主设计下框架结构与引脚安排都做好了。

本文主要贴代码，之前的文章都有原理，代码中相应初始化驱动部分也有注释~~

文章提供源码，解释以及工程下载，测试效果视频。

电机与舵机控制基础原理：

初始化TIM1为通用定时器：

初始化定时器TIM2为PWM输出控制电机：

TB6612电机正反转控制引脚的初始化：

编写函数封装电机控制：

初始化定时器TIM4为舵机控制：

如此以后我们将这些动作加入主函数

测试效果：

测试工程下载：

电机与舵机控制基础原理：

原理方面其余文章都有讲到：

使用模块分别为：TB6612带稳压模块、MG996R舵机、JGB-520电机。

STM32 F103C8T6学习笔记5：定时器输出不同占空比PWM驱动舵机旋转角度_NULL指向我的博客-CSDN博客

【MSP432电机驱动学习—上篇】TB6612带稳压电机驱动模块、MG310电机、霍尔编码器_tb6612fng电机驱动模块_NULL指向我的博客-CSDN博客

初始化TIM1为通用定时器：

这里我选择了TIM1为通用定时器，因为它与定时器TIM2、3、4不同，

1、它是高级定时器，拥有带死区控制，但我们不需要，

2、它的部分初始化内容也与TIM2、3、4不同，因此这里初始化一下TIM1,巩固一下，

3、它占用的引脚有俩个是串口1的PA9\PA10，为了使得串口1能正常使用，因此不使用TIM1的通道，来控制舵机电机了

直接贴代码，这里初始化TIM1为通用定时器，都是周期1ms：

void TIM1_init(void)
{// 定时器初始化结构体定义TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;   // 定时器中断向量配置NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;    // 使能定时器1时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);    // 定时器时钟分频系数设置为72-1TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;    // 定时器重载值设置为1000-1，即定时器溢出时间为1msTIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1;    // 定时器计数模式设置为向上计数TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    // 定时器时钟分频因子设置为1TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1;  //高级计数器需要，不需要用到的直接给0就好TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;// 应用定时器初始化配置TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);    // 清除定时器中断标志位TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_Update);   // 使能定时器中断TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE);    // 中断优先级设置为最低NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;// 中断子优先级设置为最低NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;    // 使能中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  // 应用中断配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);// 启动定时器1TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

中断服务函数：

//通用定时器 定时器1 中断服务函数
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) == SET){	
//		if(++t==1000)		
//		{
//			T++;t=0;
//			printf("%d\r\n",T);
//		}TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);//清出中断寄存器标志位，用于退出中断}
}

初始化定时器TIM2为PWM输出控制电机：

TIM2_init();              //定时器2初始化为电机PWM （频率 18K HZ，重载值 1000）void TIM2_init(void)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//定义初始化参数结构体TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//结构体变量需要赋值GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstructure;  //引脚结构体RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启TIM2的时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);//开启定时器2的时钟源作为内部时钟源TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim，这里是不分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=1000- 1;       //ARRTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=4 - 1;      //PSCTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;;//定时器的倍率，如果定时1秒，参数是1，那就是1+1=2倍TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位//	TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//中断清除TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//开启中断TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//结构体赋初始值的函数TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较的极性TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出比较的使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =0;//设置CCR的TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);//初始化TIM2_CH1TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能预装载寄存器TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);//初始化TIM2_CH2TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能预装载寄存器//	用结构体初始化输出比较单元，不同函数不同的GPIO（A0）RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//这里的注释部分是展示开启定时器相应通道管脚的重映射//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启AFIO的时钟//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//部分重映射//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//关闭调试端口的复用GPIO_Initstructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_Initstructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_0;GPIO_Initstructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initstructure);GPIO_Initstructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_Initstructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_1;GPIO_Initstructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initstructure);//	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);}//void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare1)
//{
//	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare1);//TIM2通道1,改变比较值CCRx，达到不同的占空比效果
//}

TB6612电机正反转控制引脚的初始化：

控制速度的PWM在上面已经初始化了，现在还需要初始化启用几个类似于点灯的，可以输出1和0逻辑的几个引脚，用于控制电机正反转：

//电机正反转控制引脚初始化：
void TB6612_init(void)
{//初始化BIN2 (PB9) 和 BIN1 (PB10)/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure0;	/*开启LED相关的GPIO外设时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);/*选择要控制的GPIO引脚*/GPIO_InitStructure0.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;	/*设置引脚模式为通用推挽输出*/GPIO_InitStructure0.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   /*设置引脚速率为50MHz */   GPIO_InitStructure0.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*调用库函数，初始化GPIO*/GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure0);		/*开启LED相关的GPIO外设时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);/*选择要控制的GPIO引脚*/GPIO_InitStructure0.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;	/*设置引脚模式为通用推挽输出*/GPIO_InitStructure0.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   /*设置引脚速率为50MHz */   GPIO_InitStructure0.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*调用库函数，初始化GPIO*/GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure0);			//初始化AIN2 (PA8) 和 AIN1 (PA11)		/*开启LED相关的GPIO外设时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);	/*选择要控制的GPIO引脚*/GPIO_InitStructure0.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;	/*设置引脚模式为通用推挽输出*/GPIO_InitStructure0.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   /*设置引脚速率为50MHz */   GPIO_InitStructure0.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*调用库函数，初始化GPIO*/GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure0);			/*开启LED相关的GPIO外设时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);	/*选择要控制的GPIO引脚*/GPIO_InitStructure0.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;	/*设置引脚模式为通用推挽输出*/GPIO_InitStructure0.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   /*设置引脚速率为50MHz */   GPIO_InitStructure0.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*调用库函数，初始化GPIO*/GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure0);			//初始化完先都置0，不转GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);  //AIN1GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //AIN2GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10); //BIN1 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);	 //BIN2	 
}

编写函数封装电机控制：

//设置轮子速度，方向
//PWMA PWMB分别设置 左PWMA 右PWMB 电机 
void set_wheels(uint16_t PWMA,uint16_t PWMB,uint16_t DIRA,uint16_t DIRB)
{TIM_SetCompare1(TIM2,PWMB);//TIM2通道1,改变比较值CCRx，达到不同的占空比效果TIM_SetCompare2(TIM2,PWMA);//TIM2通道1,改变比较值CCRx，达到不同的占空比效果if(DIRA==0)  //反转{GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);  //AIN1GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);//AIN2}else if(DIRA==1)  //正转{GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //AIN1GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//AIN2		}if(DIRB==0)  //反转{GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10); //BIN1 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);//BIN2	 }else if(DIRB==1)  //正转{GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);   //BIN1 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10);//BIN2	 		}
}

初始化定时器TIM4为舵机控制：

void TIM4_init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;	//   //开时钟	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);   //  //PWM输出管脚配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3000; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); 	//	//PWM模式配置TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); 	//TIM_SetCompare3(TIM4,psc);	   //设置舵机占空比，控制舵机转动	
}

//	TIM_SetCompare3(TIM4,350); // 0度
//	TIM_SetCompare3(TIM4,2600);  //180度
//	TIM_SetCompare3(TIM4,1475);  //90度

如此以后我们将这些动作加入主函数

uint16_t T,t;int main(void)
{	init_ALL();     //初始化所有函数TIM_SetCompare3(TIM4,350); // 0度delay_ms(5000);set_wheels(555,555,1,1);delay_ms(1000);set_wheels(0,0,0,0);delay_ms(1000);set_wheels(555,555,0,0);delay_ms(1000);set_wheels(0,0,0,0);while(1){	}
}//初始化所有函数：
void init_ALL(void)
{SysTick_Init(72);         //初始化滴答计时器Usart1_Init(115200);      //串口1初始化
//	i2c_GPIO_Config();	      //IIC初始化
//	Usart2_Init(115200);      //串口2初始化
//	Usart3_Init(115200);      //串口3初始化
//	OLED_Init();              //初始化OLED屏幕
//	OLED_Clear();             //清空屏幕数据
//	RTC_init();               //初始化RTC实时时钟TIM1_init();              //定时器1初始化为通用定时器 （周期1ms）TIM2_init();              //定时器2初始化为电机PWM （频率 18K HZ，重载值 1000）TIM4_init();              //定时器4初始化为舵机PWM （频率333 hz ，重载值3000）TB6612_init();  	        //电机正反转控制引脚初始化：printf("HELLO");            //开机测试 串口1//	TIM_SetCompare3(TIM4,350); // 0度
//	TIM_SetCompare3(TIM4,2600);  //180度
//	TIM_SetCompare3(TIM4,1475);  //90度	
}