一、简介

1. 内置 jtag 介绍

在ESP32中，内置了一个用于JTAG调试的特殊程序，称为“ESP32 JTAG调试引导模式”。

JTAG（Joint Test Action Group）是一种用于测试和调试电路板的标准接口。在嵌入式系统开发中，JTAG可以用于芯片的调试、程序下载、固件更新等操作。ESP32的JTAG调试引导模式允许通过JTAG接口连接到芯片，以便进行硬件级别的调试和分析。

2. OpenOCD

OpenOCD是一个强大的开源调试工具，支持多种处理器架构和芯片，包括ESP32。它允许开发者通过JTAG接口连接到目标芯片，以进行调试和编程。OpenOCD提供了一组命令行工具和GDB（GNU Debugger）的集成，可以用于单步执行、断点设置、查看寄存器状态、读写内存等调试操作。

开发者可以使用OpenOCD作为调试工具，通过ESP32的JTAG接口连接到ESP32芯片，以进行嵌入式应用程序的调试。为了在OpenOCD中配置ESP32的目标，需要提供一个与目标芯片相关的配置文件（通常称为"target.cfg"或类似的名称）。这个配置文件定义了与芯片通信的JTAG引脚映射、芯片特定的调试功能和寄存器映射等信息。

使用内置 jTAG 时，这个cfg的路径位置大概是如下位置 ：
Espressif\tools\openocd-esp32\v0.12.0-esp32-20230419\openocd-esp32\share\openocd\scripts\board\esp32c3-builtin.cfg

使用VSCODE 的 IDF插件，这个位置不需要手工配置。

3. 准备工作

• ESP32-C3 开发板
• 安装好ESP-IDF环境
• 准备一个ESP32-C3的项目
• VSCODE 安装好ESP-IDF插件

在命令行输入：

openocd --version

有如下输出 ：

openocd --version
Open On-Chip Debugger v0.12.0-esp32-20230419 (2023-04-18-22:02)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, readhttp://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html

OPENOCD 需要用到 TCP 6666 端口。

二、操作步骤

1. 接线

需要一根USB线，一头插电脑，另一头按线序接MCU。

USB 引脚	典型颜色	ESP32-C3 引脚
D-	白	GPIO18
D+	绿	GPIO19
V_BUS	红	5V
GND	黑	GND

USB插入电脑，提示设置设备：

设置成功后，在系统设备列表可以看到 SUB JTAG/serial debug unit：

2. 在VSCode设置端口等信息

点击VSCODE下方按钮，设置对应的串口，并选择内置USB-JTAG（ESP32-C3 chip(via builtin USB-JTAG）。


禁用内存保护 ：

设置日志通过 USB Serial/JTAG 输出：

3. 测试编译烧录

点击VSCODE的 ESP-IDF Build, Flash and Monitor。

等待编译、烧录、查看USB日志输出 。

三、调试程序

点击VSCODE上的 Launch：

可以设置断点并查看寄存器值、变量值等。