文章目录 概要准备工作ROS1中实现服务端功能CMakeLists.txt代码 ROS2中实现客户端功能CMakeLists.txt代码 参考 概要 两台主机共用一个网络,分别为ROS1和ROS2版本,为了实现两台主机之间的通讯,采用TCP通讯技术。 准备工作 打开防火墙: sudo ufw enable打开目标端口:例如打开22端口sudo ufw allow 22测试前,ping一下,看连接是或否成功。 ROS1中实现服务端功能 CMakeLists.txt