基于TCP技术在ROS1和ROS2中实现多机通讯

文章目录

  • 概要
  • 准备工作
  • ROS1中实现服务端功能
    • CMakeLists.txt
    • 代码
  • ROS2中实现客户端功能
    • CMakeLists.txt
    • 代码
  • 参考

概要

两台主机共用一个网络,分别为ROS1和ROS2版本,为了实现两台主机之间的通讯,采用TCP通讯技术。

准备工作

  • 打开防火墙: sudo ufw enable
  • 打开目标端口:例如打开22端口sudo ufw allow 22
  • 测试前,ping一下,看连接是或否成功。

ROS1中实现服务端功能

CMakeLists.txt

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