树莓派4B +Ubuntu20.04+ROS1的使用(2)

首先确定一下主机与从机的ip地址(非常重要)

在这次实验中,主机是一台Ubuntu20.04.03系统的台式机,我们间通过这台准备来远程遥控树莓派上的ros1系统,它的ip地址是192.168.230.181

从机是一台搭载Ubuntu20.04桌面版+ros1的树莓派4B的只智能小车,它的ip地址是192.168.230.37(搭载方式见树莓派4B+ubuntu20.04+ros1桌面配置(一)-CSDN博客)

接下来通过SSH用主机的设备访问从机

(具体操作见树莓派4B+ubuntu20.04+ros1桌面配置(一)-CSDN博客)

在从机输入

roscore

在主机打开对应从机的rviz

在主机新建一个端口(1)

该端口(1)下输入

export ROS_HOSTNAME=192.168.230.181 (此处的ip是主机ip)

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.230.37:11311(此处的ip是已经打开的roscore的从机的ip,注意端口号都是11311)

在主机端打开一个终端输入rviz

该端口(1)下输入rviz

既可以打开对应ip的从机的rviz可视化界面!

而且在主机上访问从机的ros 节点也是基于这种方式

比如说访问小海龟,(如何确定打开的是从机的小海龟呢,因为我主机没有打开roscore窗口,所以这只小乌龟并不是主机ros的)

打开多个从机的ros节点

由此可以推出,打开同一个个局域网下的多个ros的通讯都是可以利用这种方式的! 

 实验了一下发现一个终端对应一个从机

在原来的基础上我又增加了一个从机该从机ip地址是192.168.230.242

同样是基于SSH通过主机访问该从机

在该从机端口下也输入roscore

在主机端新建一个端口(2),输入

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.230.242:11311(该从机的ip地址)

此时在端口(2)下输入rviz 就可以打开对应从机的rviz

从机(1)                                                                      从机(2)

如下图打开两个从机的rviz


 

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