Ubuntu配置NFS客户端和服务端

如果您想实现远程访问并修改 ROS 主机中 Ubuntu 上的文件，可以通过 NFS挂载的方式。虚拟机上的 Ubuntu 系统可以通过 NFS 的方式来访问 ROS 主机中Ubuntu 系统的文件，NFS 分为服务器挂载和客户端访问。这里虚拟机上的 Ubuntu作为客户端，ROS 主机上的 Ubuntu 作为服务端，虚拟机的 Ubuntu 将ROS机载电脑上的 Ubuntu 文件挂载到本地。

一、配置 NFS 服务端（机载电脑必须先安装好服务端，本地电脑作为客户端才能够访问）

1 安装 NFS 服务端

 sudo apt-get install nfs-kernel-server 

2 添加 NFS 共享目录（要挂载的文件夹）

sudo gedit /etc/exports 

在文末添加以下指令后保存退出，这个指令前面是要挂载的文件路径

/home/cwkj/cwkj_ws *(rw,sync,no_root_squash)

3 给挂载的目录设置权限以及修改文件用户

sudo chmod -R 777 /home/cwkj/cwkj_ws
sudo chown -R 777 /home/cwkj/cwkj_ws

4 启动 NFS

第一次开启 NFS 时，需要按照图 4-6 和图 4-7 所示，先启动 NFS 再重启 NFS。

启动 NFS 服务
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server start

重启 NFS 服务
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

注：先在home目录下新建一个mnt名称文件夹，此处在客户端运行

5 挂载 NFS

sudo mount -t nfs 192.168.0.112:/home/cwkj/cwkj_ws ~/mnt

6 查看是否挂载成功

可以直接打开~/mnt 目录查看里面的内容是否和/home/cwkj/cwkj_ws一样

提示：nfs 挂载会在每次重启后失效，需要手动重新挂载，在我们提供的使用在树莓派上的镜像中设置了开机自动挂载，所以每次开机后就不需要自动挂载了。设置自启动可以参考博客的ubuntu设置自启动脚本

二、 配置 NFS 客户端

以下步骤都是在客户端执行。

1、安装 NFS 客户端

sudo apt-get install nfs-common 

2、重启电脑

3、挂载文件

注：先在home目录下新建一个mnt名称文件夹，此处在客户端运行

sudo mount -t nfs 192.168.0.112:/home/cwkj/cwkj_ws ~/mnt

4、 查看是否挂载成功

可以直接打开~/mnt 目录查看里面的内容是否和/home/cwkj/cwkj_ws一样