LIO-SAM作为一个Lidar和IMU为主的紧耦合框架,两者缺一不可,这里总结一下LIO-SAM中IMU起到的作用:
1.利用当前帧Lidar里程计作为起点,结合IMU预积分,得到IMU里程计信息。
此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计,提高了SLAM系统里程计的发送频率。
2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。
3.利用IMU里程计信息对Lidar每帧点云的位姿作初始化(粗略估计)。
4.利用IMU的YPR值对scan-to-map之后的雷达里程计位姿作加权融合。