第 4 课 创建工作空间与功能包

  消息和服务的创建、发布器和订阅器的编写、服务端和客户端的编写都是基于Ros功能包进行操作的，因此在进行上述操作前，需要先创建工作空间及功能包。

1.工作环境的创建

1. 打开命令行终端。
2. 输入指令“mkdir -p ~/catkin_ws/src”，并按下回车，在指定目录下创建一个名为catkin_ws的工作空间。
   
   

2.ROS功能包的创建

1. 输入指令“cd ~/catkin_ws/src”，并按下回车，进入catkin_ws的源文件空间（src）目录。
   
2. 输入指令“catkin_create_pkg beginner_hiwonder std_msgs rospy roscpp”，并按下回车，创建一个名为“beginner_hiwonder”的功能包，添加依赖关系（msgs、rospy、roscpp）。

• catkin_create_pkg:自动生成功能包 ,catkin_create_pkg指令创建功能包，格式如下：

catkin_create_pkg 功能包名称 依赖项1 依赖项2 …

• CmakeLists.txt:编译配置文件，使用 Cmake 编译。
• package.xml:描述功能包的属性，包含功能包的名字、版本号、作者等。

3. 输入指令“cd ~/catkin_ws”，并按下回车，返回catkin工作空间。
   
4. 输入指令“catkin_make”，并按下回车，完成catkin工作区中功能包的构建。
   

• catkin_make:基于 catkin 构建系统，构建目录中所有的功能包
  

5. 输入指令“echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc”，将catkin_ws工作空间添加到ROS环境中，即完成功能包的创建。
   
6. 输入指令“source ~/.bashrc”，并按下回车，即完成路径的添加。
   
7. 输入指令“sudo vim ~/.bashrc”，并按下回车，检验路径的添加是否完成。
   
8. 输入进入功能包所在目录的指令“roscd beginner_hiwonder”，并按下回车，验证功能包是否创建成功。