• https://github.com/ADLab-AutoDrive/BEVFusion

1.环境安装

我的机器是RTX3090，CUDA11.1

• 1.创建虚拟环境

  • conda create -n bevfusion python=3.8.3

• 2.安装PyTorch 和 torchvision

  • pip install torch==1.8.0+cu111 torchvision==0.9.0+cu111 torchaudio==0.8.0 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html
    • 因为RTX3090适配CUDA11以上的版本，更适合Pytorch1.8.0及以上，(BEVFusion要求CUDA 9.2，Pytorch=1.3.1,不能完全安葬github上的），Pytorch1.9及以上的又不适配要求的mmcv和mmdet版本，所以这么完全是按照RTX3090安装环境

• 3.安装MMCV

  • 方法1：
    • 下载地址：https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu111/torch1.8.0/index.html
      • cuda版本不一样，把地址中cu111改了就行
        下载mmcv_full-1.4.0-cp38-cp38-manylinux1_x86_64.whl
    • pip install mmcv_full-1.4.0-cp38-cp38-manylinux1_x86_64.whl
  • 方法2:
    • pip install -U openmim -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
    • mim install mmcv-full==1.6.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
      我是方法1成功的

• 4.安装mmdet
  在代码中mmdetection-2.11.0文件中编译安装，不需要去下载了

  • cd mmdetection-2.11.0
  • pip install -r requirements/build.txt
  • pip install -v -e .
    如果遇到

error: legacy-install-failure× Encountered error while trying to install package.
╰─> mmpycocotools

说明安装pip install -r requirements/build.txt时安装的Cython版本太高了，降低版本即可：pip install Cython==0.29.36,然后再次pip install -v -e .

• 5.安装MMDetection3D
  先回到BEVFusion主目录

  • cd ..
  • git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git
  • cd mmdetection3d
  • pip install -v -e .

• 6.编译BEVFusion环境

  • cd ..
  • python setup.py develop

• bug1:

Installed /home/ywj/work/anaconda3/envs/bevfusion/lib/python3.8/site-packages/networkx-2.2-py3.8.egg
error: networkx 2.2 is installed but networkx>=2.8 is required by {'scikit-image'}

pip install scikit-image==0.19.3

• bug2:

Installed /home/ywj/work/anaconda3/envs/bevfusion/lib/python3.8/site-packages/llvmlite-0.31.0-py3.8-linux-x86_64.egg
error: numpy 1.19.5 is installed but numpy>=1.20.3; python_version < "3.10" is required by {'pandas'}

pip install pandas==1.4.4

• bug3：

RuntimeError: radix_sort: failed on 1st step: cudaErrorInvalidDevice: invalid device ordinal（BEVFusion）

原因：torch版本不对
解决办法：显卡是3090，最后安装的是python==3.7,pytorch=1.9.0,cuda=11.1

• 其他安装包不兼容的问题：
  直接按照提示安装低版本的就行

2.数据准备

• nuScenes:
  • python tools/create_data.py nuscenes --root-path ./data/nuscenes --out-dir ./data/nuscenes --extra-tag nuscenes

可能出现bug ：说明MMCV版本没装对，装的是cuda10.1的版本，重新安装

ImportError: libcudart.so.10.1: cannot open shared object file: No such file or directory