目的
在记录nav2中的各类信息，保存到文件中，以便后面回放来分析算法的编程中发现。
各种信息记录的数据不同，可能还会有变化，所以决定采用类厂模式，参见C++设计模式入门
记录的基类
有个信息记录的基类，不同的记录对应不同的子类。
enum rcdType{RT_NA,RT_nav2Info,RT_controlPt,RT_Msg_Cmd_Vel,RT_Msg_Carrot,RT_Msg_GPath,RT_Msg_LPath
};
目前的信息类型，后面估计要有扩展，用类扩展符合封装扩展的模式设计准则
class RcdBase
{
public:RcdBase(){m_rcdType=RT_NA;}virtual bool apply_(){cout<<"Error:call apply_ in RcdBase instead of in real Rcd !"<<endl;return false;}virtual bool SetData_(int vn,...){cout<<"Error:call setData_ in RcdBase instead of in real Rcd !"<<endl;return false;}virtual bool save2File_(ofstream& ofs){cout<<"Error:call save2File_ in RcdBase instead of in real Rcd !"<<endl;return false;}friend RcdClaossFactory;int m_index;int m_timeMs;rcdType m_rcdType;
};
上面的是基类
子类举例
class Rcd_Msg_Cmd_vel: public RcdBase
{
public:Rcd_Msg_Cmd_vel(){m_rcdType=RT_Msg_Cmd_Vel;}~Rcd_Msg_Cmd_vel(){
)
