在ROS2中，launcher 文件是通过Python构建的，它们的功能是声明用哪些选项或参数来执行哪些程序，可以通过 launcher 文件快速同时启动多个节点。一个 launcher 文件内可以引用另一个 launcher 文件。

使用 launcher 文件 ros2 launch 可以代替 ros2 run 启动包内的程序。

在下面的例子中，我们在一个Python程序中，使用 generate_launch_description() 函数，返回 LaunchDescription 对象。

每一个LaunchDescription 对象包含了一些 action

• Node action：运行程序
• IncludeLaunchDescription action：包含其他launcher文件
• DeclareLaunchArgument action：声明启动器参数
• SetEnvironmentVariable action：设置环境变量

使用 launcher 时，需要在 CMakeLists.txt 中添加 install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():pub_cmd=Node(package='br2_basics',executable='publisher',output='screen')sub_cmd=Node(package='br2_basics',executable='subscriber_class',output='screen')ld=LaunchDescription()ld.add_action(pub_cmd)ld.add_action(sub_cmd)

还有另一种 launcher 的写法：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():return LaunchDescription([Node(package='br2_basics',executable='publisher',output='screen'),Node(package='br2_basics',executable='subscriber_class',output='screen')])