自记：

 

1.以字节为例，其取值范围是 -128 ~ 127，即-2E7 ~ 2E7-1, 用最高位表示其符号，0表示正数，1表示负数。数值以补码形式存储。正数的补码就是该正数本身，负数的补码需要转化，如下:

1>.对负数取绝对值，用二进制表示

2>. 对每一位取反；

3>. 对该数加1。

注意：char类型的0 没有+0 和 -0 的区分，即使想区分，按照上述操作，得到的都是 0000 0000

举例：-1 取绝对值0000 0001 -> 取反1111 1110 ->加1得到 1111 1111

下面是一些数值的补码格式：

-128 存储数值 1000 0000

-127 存储数值 1000 0001

-126 存储数值 1000 0010

信捷伺服32位数据读取：

			//读取脉冲反馈servo_pulseposition_read();rs485_receive_data(rs485buf, &lenth);if ((rs485buf[5]<<8|rs485buf[6]) >0){servo_data.pulsepositon = (rs485buf[3]<<8|rs485buf[4])+(rs485buf[5]<<8|rs485buf[6])*10000;}else 	if ((rs485buf[3]<<8|rs485buf[4]) > 9999){servo_data.pulsepositon = rs485buf[3]<<8|rs485buf[4]+0xFFFF0000;}else 	if ((rs485buf[3]<<8|rs485buf[4]) < 9999){servo_data.pulsepositon = rs485buf[3]<<8|rs485buf[4];}break;